跳到主要内容

DC 同步

从站级 DC（分布式时钟）配置。所有 DC 属性和方法直接通过 slave.* 访问。

推荐使用主站级方法

大多数场景建议使用 master.ConfigureDC() 一次性配置所有 DC 从站。 从站级方法适用于需要对个别从站设置不同参数的场景。两者都默认自动计算偏移。

只读属性​

类别属性类型访问说明
DC 状态HasDCbool只读ESC 硬件是否支持 DC
HasEsiDcSyncbool只读ESI 是否声明此从站使用 DC 同步（OpMode/AssignActivate 非零）
DCActiveushort只读DC 激活状态（0=禁用, 非0=已激活）
DC 时间DCCycle0int只读当前 SYNC0 周期（纳秒）
DCCycle1int只读当前 SYNC1 周期（纳秒）
DCShiftint只读当前相位偏移（纳秒）
PropagationDelayint只读帧从主站到达此从站的传播延迟（纳秒）
DC 拓扑DCNext / DCPreviousushort只读DC 链中下一个/上一个从站索引
DCParentPortint只读DC 父端口号
DCReceiveTimeA/B/C/Dint只读各端口接收时间（纳秒）
HasDC vs HasEsiDcSync

HasDC 仅反映 ESC 硬件 bit, 不代表应用层一定使用 DC。部分从站 ESC 报 DC capable 但 ESI 未声明 DC OpMode, 此时应跑 FreeRun / SM-Sync, 强行启用 DC 会让从站拒绝进入 OP。

启用 DC 前的稳妥写法:

if (slave.HasDC && slave.HasEsiDcSync)
{
    slave.ConfigureDC(1_000_000);
}

配置方法​

Slave.ConfigureDC(uint sync0CycleNs, uint sync1CycleNs = 0, int? shiftNs = null)​

public void ConfigureDC(uint sync0CycleNs, uint sync1CycleNs = 0, int? shiftNs = null)

从站级重载: 一次性配置单个从站的 DC 同步, 用于需要给个别从站设不同 SYNC0 / 偏移的场景。所有参数单位：纳秒（ns）。批量配置走 master.ConfigureDC。

参数:

  • sync0CycleNs (uint) — SYNC0 周期（纳秒），0 表示禁用
  • sync1CycleNs (uint) — SYNC1 增量时间（纳秒），0 表示仅 SYNC0
  • shiftNs (int?) — 相位偏移（纳秒）：null=自动计算（默认），0=不设置偏移，其他值=手动偏移

示例:

slave.ConfigureDC(1_000_000);              // SYNC0 = 1ms
slave.ConfigureDC(1_000_000, shiftNs: 0);  // SYNC0 = 1ms, 不设置偏移

ConfigureDC(DcSyncMode mode, uint sync0CycleNs = 0, uint sync1CycleNs = 0, int? shiftNs = null)​

public void ConfigureDC(DcSyncMode mode, uint sync0CycleNs = 0, uint sync1CycleNs = 0, int? shiftNs = null)

根据同步模式配置 DC（ETG.1020）。自动配置 SM 同步类型。批量配置走 master.ConfigureDC(DcSyncMode, ...)。

参数:

  • mode (DcSyncMode) — DC 同步模式
  • sync0CycleNs (uint) — SYNC0 周期（纳秒），仅 DcSynchron 模式使用
  • sync1CycleNs (uint) — SYNC1 周期（纳秒），仅 DcSynchron 模式使用
  • shiftNs (int?) — 相位偏移（纳秒），仅 DcSynchron 模式使用

相关结构:

public enum DcSyncMode
{
    FreeRun = 0,      // 自由运行 - 不使用 DC 同步
    SmSynchron = 1,   // SM 同步 - 使用 SM 事件触发
    DcSynchron = 2    // DC 同步 - 使用 SYNC0/SYNC1 信号
}

示例:

slave.ConfigureDC(DcSyncMode.DcSynchron, 1_000_000);  // DC SYNC0 = 1ms
slave.ConfigureDC(DcSyncMode.SmSynchron);               // SM 同步模式
slave.ConfigureDC(DcSyncMode.FreeRun);                   // 自由运行

CurrentDcSyncMode​

public DcSyncMode CurrentDcSyncMode { get; }

获取当前 DC 同步模式。自动检测从站的同步配置。

示例:

var mode = slave.CurrentDcSyncMode;
Console.WriteLine($"当前 DC 同步模式: {mode}");

DisableDC()​

public void DisableDC()

禁用此从站的 DC 同步。

同步窗口诊断​

GetSyncWindowStatus()​

public SyncWindowStatus? GetSyncWindowStatus()

获取从站 DC 同步窗口的详细状态。不支持 DC 或读取失败时返回 null。

返回值:

  • SyncWindowStatus? — 同步窗口状态

相关结构:

public struct SyncWindowStatus
{
    public int DiffNs;           // 当前时间差（纳秒）
    public int MaxDiffNs;        // 最大时间差（纳秒）
    public int MinDiffNs;        // 最小时间差（纳秒）
    public bool InSync;          // 是否在同步窗口内
    public uint OutOfSyncCount;  // 超出同步窗口次数
}
便捷属性

如果只需要 InSync 或 SyncTimeDifference，可通过 slave.Diagnostics.DC 访问，详见 从站诊断。GetSyncWindowStatus() 适合需要完整统计信息的场景。

ResetSyncWindowStats()​

public void ResetSyncWindowStats()

重置此从站的同步窗口统计（最大/最小时间差、超出同步次数等）。

完整示例​

var slave = master.Slaves[0];

if (slave.HasDC)
{
    slave.ConfigureDC(1_000_000);  // SYNC0 = 1ms

    Console.WriteLine($"DCActive={slave.DCActive}, DCCycle0={slave.DCCycle0}ns, DCShift={slave.DCShift}ns");

    // 同步窗口详细状态
    var status = slave.GetSyncWindowStatus();
    if (status.HasValue)
    {
        Console.WriteLine($"同步差={status.Value.DiffNs}ns, 同步={status.Value.InSync}");
    }

    slave.DisableDC();
}