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属性与状态机

提示

属性​

类别属性类型访问说明
基本信息MasterNumberushort只读主站实例编号
SlaveCountint只读网络中检测到的从站数量
SlavesList<Slave>只读从站列表（索引 0 起始）
IsDisposedbool只读主站是否已被释放
网络与链路PrimaryNetworkInfoNetworkInfo只读主网络适配器信息
RedundantNetworkInfoNetworkInfo只读冗余网络适配器信息
LinkStateEcLinkState只读网络链路状态
错误码ErrorCodeEcALState只读异常时的自动报警错误码
从站分组GroupsSlaveGroupAccessor只读组索引器 — Groups[g] 获取该组从站列表，Groups[g][i] 获取组内第 i 个从站
ActiveGroupCountbyte只读活跃组数量（映射后有效）
IO 映射Obytesuint只读总输出字节数
Ibytesuint只读总输入字节数
Obitsushort只读总输出位数
Ibitsushort只读总输入位数
EcLinkState 枚举值
public enum EcLinkState : byte
{
    Disconnected  = 0,   // 无连接
    Connected     = 1,   // 主网口和冗余网口都连接
    PrimaryOnly   = 3,   // 仅主网口连接
    SecondaryOnly = 4    // 仅冗余网口连接
}
EcALState 枚举值
public enum EcALState : int
{
    NoError                  = 0x0000,  // 无错误
    UnspecifiedError          = 0x0001,  // 未指定错误
    NoMemory                 = 0x0002,  // 内存不足
    InvalidDeviceSetup       = 0x0003,  // 无效设备设置
    InvalidRevision          = 0x0004,  // 版本不匹配
    SiiEepromMismatch        = 0x0006,  // SII/EEPROM 不匹配
    FirmwareUpdateFailed     = 0x0007,  // 固件更新失败
    LicenseError             = 0x000E,  // 许可证错误
    InvalidStateChange       = 0x0011,  // 无效状态切换
    UnknownRequestedState    = 0x0012,  // 未知状态请求
    BootstrapNotSupported    = 0x0013,  // 不支持 Bootstrap
    NoValidFirmware          = 0x0014,  // 无有效固件
    InvalidMailboxConfig     = 0x0015,  // 无效邮箱配置 (SM0/SM1)
    InvalidSyncManagerConfig = 0x0017,  // 无效同步管理器配置
    NoValidInputs            = 0x0018,  // 无有效输入
    NoValidOutputs           = 0x0019,  // 无有效输出
    SyncError                = 0x001A,  // 同步错误
    SyncManagerWatchdog      = 0x001B,  // SM 看门狗
    InvalidOutputConfig      = 0x001D,  // 无效输出配置
    InvalidInputConfig       = 0x001E,  // 无效输入配置
    InvalidWatchdogConfig    = 0x001F,  // 无效看门狗配置
    NeedsColdStart           = 0x0020,  // 需要冷启动
    NeedsInit                = 0x0021,  // 需要 Init
    NeedsPreOp               = 0x0022,  // 需要 PreOp
    NeedsSafeOp              = 0x0023,  // 需要 SafeOp
    InvalidInputMapping      = 0x0024,  // 无效输入映射
    InvalidOutputMapping     = 0x0025,  // 无效输出映射
    InconsistentSettings     = 0x0026,  // 设置不一致
    FreerunNotSupported      = 0x0027,  // 不支持自由运行
    SyncNotSupported         = 0x0028,  // 不支持同步
    CycleTimeTooSmall        = 0x002E,  // 周期时间过小
    InvalidDcSyncConfig      = 0x0030,  // 无效 DC 同步配置
    PllError                 = 0x0032,  // PLL 错误
    DcSyncIOError            = 0x0033,  // DC 同步 IO 错误
    DcSyncTimeout            = 0x0034,  // DC 同步超时
    MailboxAoe               = 0x0041,  // AoE 邮箱错误
    MailboxCoe               = 0x0043,  // CoE 邮箱错误
    MailboxFoe               = 0x0044,  // FoE 邮箱错误
    MailboxSoe               = 0x0045,  // SoE 邮箱错误
    EepromNoAccess           = 0x0050,  // EEPROM 无法访问
    EepromError              = 0x0051,  // EEPROM 错误
    ExternalHardwareNotReady = 0x0052,  // 外部硬件未就绪
    SlaveRestarted           = 0x0060,  // 从站已重启
    SupplyVoltageTooLow      = 0x0080,  // 电压过低
    SupplyVoltageTooHigh     = 0x0081,  // 电压过高
    TemperatureTooLow        = 0x0082,  // 温度过低
    TemperatureTooHigh       = 0x0083,  // 温度过高
    Unknown                  = 0xFFFF   // 未知错误
}

状态机管理​

State​

EtherCAT 状态（读写），设置此属性将触发状态切换。

相关结构 — EcState 枚举:

public enum EcState : byte
{
    None   = 0x00,
    Init   = 0x01,
    PreOp  = 0x02,
    Boot   = 0x03,
    SafeOp = 0x04,
    OP     = 0x08,
    Ack    = 0x10,
    Error  = 0x10
}

示例:

master.State = EcState.OP;

if (master.State == EcState.OP)
    Console.WriteLine("主站处于运行状态");
提示
  • SDK 中的所有切换状态机方法 , 均符合 EtherCAT 标准状态机流程，协议层自动处理。
  • 请在启动前导入或设置正确的配置。
  • 如需返回更详细的错误信息，请使用 SetState() 方法。

SetState(EcState targetState)​

public (bool success, string message) SetState(EcState targetState)

设置主站和所有从站的 EtherCAT 状态。

示例:

var (success, message) = master.SetState(EcState.OP);
if (!success)
    Console.WriteLine($"状态切换失败: {message}");

Stop()​

public bool Stop()

停止主站，切换到 PRE_OP 状态。