专注业务逻辑，将底层通信交给我们
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节省开发时间
API 封装，无需深入协议底层
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专业技术支持
资深工程师支持，快速解决问题，特殊设备支持
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标准开发流程
配置工具 + 代码生成 + 完整文档，缩短交付周期
🔧
更多应用场景
多语言 SDK + 多平台支持，覆盖各类工控需求
🛡
免费硬实时驱动
免费 DarraRT 内核驱动，1.2µs 平均 / 4.5µs 最大抖动，标准 Intel/Realtek 千兆网卡即可
🔌
完整协议支持
全部 7 种 EtherCAT 邮箱协议 + CiA 402 伺服 / CiA 401 I/O 驱动配置
性能对比
帧发送周期抖动测试
方案
建议周期
帧发送抖动
最大抖动
Windows 10/11 + DarraRT_Eth（必需）
31.25 µs
1.2 µs
4.5 µs
Linux RT + DarraRT LKM（未发布）
31.25 µs
0.8 µs
3.5 µs
FreeRTOS / RT-Thread（规划中）
待测试
待测试
待测试
版本对比
各版本功能一致
版本
价格
说明
个人授权
$1.99/ 1台设备
✓ 在线激活，每邮箱最多 3 台
✓ 适用于设备单机部署场景
✕ 不含技术支持
企业授权
$2,000/ 100台设备
✓ 离线授权，批量部署
✓ 支持发票与合同
✓ 统一授权管理
✓ 技术支持服务
企业授权
$6,000/ 500台设备
✓ 离线授权，批量部署
✓ 支持发票与合同
✓ 统一授权管理
✓ 技术支持服务
支持的 EtherCAT 功能
完整的 EtherCAT 协议支持 + 特有功能 + 定制驱动层服务
EtherCAT 协议功能
功能
支持
功能
支持
PDO 周期通信
✓
电缆冗余
✓
分布式时钟 (DC)
✓
热插拔检测
✓
DC 传播延迟补偿
✓
EEPROM 读写
✓
CoE (CANopen over EtherCAT)
✓
UDP 帧传输 (ETG.1500)
✓
SDO 完整访问 / SDO Info
✓
VLAN 802.1Q / 帧优先级
✓
Emergency 紧急消息
✓
复杂拓扑支持
✓
FoE (文件传输)
✓
邮箱网关 (ETG.8200)
✓
EoE (以太网隧道)
✓
主站诊断 / ETG.1510
✓
SoE (伺服协议)
✓
ENI 配置加载
✓
AoE (ADS over EtherCAT)
✓
在线网络扫描
✓
VoE (厂商特定协议)
✓
MDP 模块化设备
✓
FSoE (功能安全)
✓
进程数据 / PDI 看门狗
✓
CiA 402 伺服驱动配置
✓
帧重复发送
✓
扩展功能
功能
支持
图形化配置工具
✓
多语言 SDK (C#/Java/Python/C/C++/Rust)
✓
最大 4 主站 / 512 从站
✓
PDO 零拷贝结构映射
✓
WDK 内核实时驱动（1.2µs 平均抖动）
✓
自动生成多语言示例代码
✓
启动参数全自动生成
✓
输入数据变更检测 (InputChanged)
✓
PDO 丢帧检测 / DC 同步丢失检测
✓
自适应超时 / Packed PDO 位级映射
✓
批量部署方案
✓
完整 SDK 文档与应用案例
✓
导入 ENI 配置
✓
💡 提示：协议层功能跨平台一致：Windows（已发布）、Linux RT（SDK 与驱动未发布）、FreeRTOS / RT-Thread（规划中）
核心能力一览
完整协议覆盖 · 机器人专有优化 · 多语言 SDK 全覆盖
协议覆盖
- ✓邮箱协议全支持全部 7 种 EtherCAT 邮箱协议 (CoE / SoE / FoE / EoE / AoE / VoE / FSoE)
- ✓CiA 402 / 401 驱动配置CiA 402 全模式 (CSP / CSV / CST / PP / PV / HM) 与 CiA 401 I/O
高可靠性
- ✓完整电缆冗余，零丢帧切换Mode 2 双网卡环网冗余，自动故障切换，ETG.1500 Feature 107
- ✓三级故障自愈WKC 三级健康监测 + 从站级状态恢复，不停 PDO 循环
高级拓扑支持
- ✓高级拓扑 (环 / 分支 / 星型 / 树型)线型 / 星型 (EK1122) / 树型 (EK1100) / 环型 / 混合拓扑全支持
机器人专有优化
- ✓热插拔 (重建拓扑)运行中单从站 INIT→OP 状态恢复，合法热插拔
- ✓在线诊断从站状态 / AL Status Code / PDO 值实时可读
- ✓实时抖动诊断主站诊断 ETG.1510, 周期抖动实时统计
实时性能与平台
- ✓Windows 内核硬实时DarraRT 免费内核驱动，平均 1.2 µs / 最大 4.5 µs 抖动
- ✓Linux RT 内核实时（未发布）Linux RT 平均 0.8 µs / 最大 3.5 µs 抖动（文档口径，SDK 与驱动未发布）
多语言 SDK
- ✓6 种语言原生 SDK + 完善文档C / C++ / C# / Java / Python / Rust，API 一致，中英文文档
配置与部署
- ✓ENI 导入 + 示例代码自动生成GUI 工具扫描网络，自动生成 PDO/SDO 结构与控制代码
- ✓多主站并行单机多网卡多主站实例并行运行
- ✓图形化配置 + 邮箱网关GUI 配置工具 + 邮箱网关 ETG.8200 远程诊断
授权
- ✓单设备授权$1.99 起，DarraRT 驱动与 GUI 工具完全免费
应用分布
深耕工业自动化，打造卓越解决方案
专业研发外包 功能定制 欢迎联系
我们的优势
高度定制
✓精准匹配业务需求
✓量身定制最佳方案
✓深度行业调研
✓洞察市场需求
✓优化用户体验
专属服务
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✓降低企业研发投入成本