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使用前的准备

一句话答案（怎么开始 / 快速上手 / 新手入门）：① 下载并安装官方安装包（含 DarraRT 实时驱动）→ ② 把从站 ESI 文件 (.xml) 放进程序目录的 ESI 文件夹 → ③ 打开 GUI 配置工具扫描从站、导出代码。系统要求：Windows 10+、.NET Framework 4.7.2+、管理员权限。

在使用 Darra EtherCAT Master 之前，请完成以下准备工作：安装必要的驱动和运行环境，并准备好从站设备的 ESI 文件。

系统要求​

项目要求
操作系统Windows 10 或更高版本（推荐 Windows 10/11）
.NET Framework4.7.2 或更高版本
网络适配器标准以太网网卡（Intel / Realtek 等）
权限管理员权限

安装驱动​

安装 DarraRT_Eth 驱动 (必需)​

DarraRT_Eth.sys 是 Windows 实时内核驱动（服务/协议名 DarraRTEth），提供微秒级帧发送精度，随软件免费提供。安装目录固定为 C:\DARRA\EtherCAT_Master。

请先安装官方安装包（含 DarraRT 实时内核驱动），见 下载页。

  • 帧发送抖动 — 平均 1.2μs / 最大 4.5μs
  • 最小周期 — 31.25μs
  • DC 同步 — 稳定帧时序， 为从站 DC 时钟提供稳定参考
  • 硬件要求 — 标准以太网卡， 无需专用硬件

安装步骤：

  1. 从 下载页 下载官方安装包 (Darra-EtherCAT-Setup-*.exe)。没有 MSI，不要找控制面板卸载项。
  2. 以管理员身份双击运行安装程序。驱动随官方安装包一并安装。安装程序注册 DarraRTEth 协议并配置 RT 核隔离。装完不会自动重启，需要重启时由用户自己重启。
  3. 启动程序后驱动自动接入。卸载请再次运行同一安装包选择卸载，不要走控制面板。

升级 / 重新安装​

电脑上已经装过旧版本时，请按下面顺序操作：

  1. 卸载旧版本：打开 Windows「设置 → 应用 → 已安装的应用」卸载；也可以再次运行原来的安装包，选择卸载。
  2. 重启电脑。这一步不能跳过。
  3. 安装新版本：双击新的安装包，按提示完成安装。
  4. 建议装完后再重启一次，更稳妥。

操作前请先保存好工程和配置文件。

提示

驱动随安装包一并安装， 无需手动跑命令脚本。若启动 GUI 时检测到驱动缺失， 程序会弹出安装引导对话框。详细说明请参考 Windows 驱动文档。

安装 Visual C++ 运行时​

程序启动时如果提示缺少 Visual C++ 运行时，请安装 Visual C++ Redistributable：

准备 ESI 文件​

什么是 ESI？​

ESI (EtherCAT Slave Information) 是从站设备的 XML 描述文件，包含设备的 PDO 定义、同步模式、DC 配置、对象字典等完整信息。有了 ESI 文件，主站可以自动完成 PDO 映射、SM/FMMU 配置和 DC 设置，无需手动编写配置代码。

详细介绍请参考 ESI 文件说明。

ESI 文件存放位置​

将 ESI 文件（.xml 格式）放入程序目录下的 ESI 文件夹：

Darra EtherCAT Master/
├── Darra_EtherCAT_Master.exe
├── Darra.Core.dll
├── ESI/                          ← 将 ESI 文件放在这里
│   ├── Beckhoff EL7xxx.xml
│   ├── Beckhoff EK10xx.xml
│   └── MyVendor_Device.xml
└── ...
自动加载

程序启动并扫描从站后，会自动从 ESI 文件夹加载所有 XML 文件，并根据 厂商 ID + 产品代码 自动匹配到对应的从站。无需手动指定，冲突的文件将会提示手动确认。

从哪里获取 ESI？​

  • 设备厂商官网 — 最新、最准确的 ESI 文件
  • ETG 官方网站 — 认证设备的标准 ESI
  • 设备附带资料 — 随设备提供的光盘或下载包

Darra EtherCAT Master 支持 无 ESI 自动配置，能自动从从站 EEPROM 和 SII 读取配置信息，支持绝大部分从站设备。ESI 是自动化和优化工具，不是基本通信的必要条件。

有 ESI 文件时，主站可以利用更多高级功能：

  • PDO 通信 — 无 ESI: 使用 EEPROM 默认配置；有 ESI: 可自动优化 PDO 分配和映射
  • DC 同步 — 无 ESI: 使用 EEPROM 默认模式；有 ESI: 显示所有可用 DC 模式供选择
  • 启动 SDO 参数 — 无 ESI: 不自动生成，需手动配置；有 ESI: 自动生成初始化命令
  • PDO 映射写入 — 无 ESI: 使用固定 EEPROM 默认；有 ESI: 可自动写入 PDO 分配

对于需要特定初始化参数的复杂设备（伺服驱动、步进电机等），建议提前准备好 ESI 文件，以便主站自动生成启动配置。

准备完成​

完成以上步骤后，你已经准备好开始使用 Darra EtherCAT Master 了。