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Hot-Connect 组管理 (ETG.1020 §8.3)

Hot-Connect 允许把"可能不在场"的从站登记成一组，主站启动 / 扫描时即使该组缺席也可以继续进入 OP。典型应用：

  • 工艺夹具 / 末端工具按需挂接，不接也要让产线主站正常跑
  • 移动机器人 / AGV 上的可拆卸 IO 模块
  • 工厂调试 / 临时探针，做完即拔

通过 HotConnect 静态类访问。事件订阅请参见 事件 - SlaveIdentityMismatch。​

默默支持
  • 不调用 AddGroup → 所有从站行为 = mandatory（默认；缺失 → AL_ERROR）
  • 加入 Hot-Connect 组 → 该组缺席不再算错，主站可正常进 OP
Alias 地址硬性要求
  • Alias Address (ESC 0x0012) 必须预先烧录到从站 EEPROM
  • 必须 非 0 且 组内唯一
  • Alias=0 的从站不支持 Hot-Connect (ETG.1020 §8.3)

可通过 EtherCAT 配置工具或写寄存器 API 一次性烧录。

HotConnectStatus 枚举​

public enum HotConnectStatus
{
    Unknown = -1,   // 组未注册或底层查询失败
    Absent  = 0,    // 组在当前扫描中未探测到
    Present = 1     // 组在当前扫描中探测到
}

HotConnectGroup 快照​

HotConnectGroup 是组的一次性只读快照（由 Enumerate() 返回）。

public class HotConnectGroup
{
    public ushort GroupId;             // 用户分配的组 ID, 1..65535
    public ushort AliasAddress;        // 期望 Alias 地址 (必须非 0)
    public uint   VendorId;            // 期望 VendorID, 0=不校验
    public uint   ProductCode;         // 期望 ProductCode, 0=不校验
    public bool   IsPresent;           // 是否在当前扫描中探测到
    public ushort DetectedSlaveIndex;  // 探测到时匹配的 从站索引, 0=未匹配

    public HotConnectStatus Status { get; }
}
字段类型说明
GroupIdushort用户分配的组 ID（1..65535，同主站唯一）
AliasAddressushort期望 Alias 地址（ESC 0x0012，非 0）
VendorIduint期望 VendorID，传 0 表示不校验
ProductCodeuint期望 ProductCode，传 0 表示不校验
IsPresentbool当前扫描是否探测到
DetectedSlaveIndexushort命中时匹配的从站索引（1-based）
StatusHotConnectStatus等价于 IsPresent ? Present : Absent

组管理方法​

每个主站最多支持 MaxGroups = 32 个 Hot-Connect 组。

HotConnect.AddGroup()​

public static bool AddGroup(
    ushort groupId,
    ushort alias,
    uint vendorId = 0,
    uint productCode = 0,
    ushort masterIndex = 0)

注册一个 Hot-Connect 组。

参数:

  • groupId — 组 ID（1..65535，同主站唯一）
  • alias — Alias 地址（必须非 0）
  • vendorId — 期望 VendorID（0 不校验）
  • productCode — 期望 ProductCode（0 不校验）
  • masterIndex — 目标主站（多实例时使用，默认 0）

返回值: true 成功；false 表示参数非法、Alias 已被占用或组表已满。

HotConnect.RemoveGroup()​

public static bool RemoveGroup(ushort groupId, ushort masterIndex = 0)

删除指定组（恢复组内从站为 mandatory）。返回 false 表示该组未注册。

HotConnect.GetStatus()​

public static HotConnectStatus GetStatus(ushort groupId, ushort masterIndex = 0)

查询组当前的 Present / Absent 状态。组未注册或底层查询失败时返回 HotConnectStatus.Unknown。

HotConnect.Enumerate()​

public static IReadOnlyList<HotConnectGroup> Enumerate(ushort masterIndex = 0)

枚举主站当前所有已注册的 Hot-Connect 组（最多 MaxGroups = 32 项）。

HotConnect.ClearAll()​

public static void ClearAll(ushort masterIndex = 0)

清空当前主站的全部 Hot-Connect 组。常用于切换工艺方案 / 测试用例之间的复位。

HotConnect.GroupCount()​

public static int GroupCount(ushort masterIndex = 0)

当前已注册组数（0..32）。

HotConnect.MaxGroups​

public const int MaxGroups = 32;

每个主站最多支持的 Hot-Connect 组数。

完整示例​

var master = new DarraEtherCAT()
    .SetNetwork(@"\Device\NPF_{...}")
    .Build();

// 1. 把 "末端夹具" 登记成 Hot-Connect 组 #1
HotConnect.AddGroup(
    groupId:    1,
    alias:      0x1001,
    vendorId:   0x00000002,
    productCode:0x07D81052);

// 2. 把 "可拆卸 AGV IO 模块" 登记成组 #2 (不校验 VID/PID)
HotConnect.AddGroup(groupId: 2, alias: 0x2001);

// 3. 进入 OP — 即使组 1 / 组 2 缺席也不会报 AL_ERROR
master.SetState(EcState.OP);

// 4. 业务运行中查询某组在不在
var status = HotConnect.GetStatus(1);
Console.WriteLine(status switch
{
    HotConnectStatus.Present => "夹具组: 已挂接",
    HotConnectStatus.Absent  => "夹具组: 未挂接",
    _                         => "夹具组: 未知"
});

// 5. 列出所有组
foreach (var g in HotConnect.Enumerate())
{
    Console.WriteLine($"Group {g.GroupId} alias=0x{g.AliasAddress:X4} "
        + $"{(g.IsPresent ? "Present" : "Absent")} "
        + $"detectedSlaveIndex={g.DetectedSlaveIndex}");
}

// 6. 切换工艺前清空所有 Hot-Connect 组
HotConnect.ClearAll();

配合事件订阅​

Hot-Connect 与"从站身份不符 / 热插拔自修复"语义相关。SDK 通过 master.Events.SlaveIdentityMismatch 事件携带身份不符上下文供消费：

master.Events.SlaveIdentityMismatch += (sender, e) =>
{
    Console.WriteLine($"从站 {e.SlaveIndex} 身份不符:");
    Console.WriteLine($"  期望 VID=0x{e.ExpectedVendor:X8} PID=0x{e.ExpectedProduct:X8} RevID>=0x{e.ExpectedRevision:X8}");
    Console.WriteLine($"  实际 VID=0x{e.ActualVendor:X8} PID=0x{e.ActualProduct:X8} RevID=0x{e.ActualRevision:X8}");

    // 操作员确认后调用:
    //   master.AcknowledgeSlaveReplacement(e.SlaveIndex);
};

详见 事件 - SlaveIdentityMismatch 与 属性与状态机 - 热插拔自修复。

参考

ETG.1020 §8.3 Hot-Connect Group 管理规则。