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MDP — 模块化设备

Modular Device Profile (MDP) 是 EtherCAT 中描述模块化设备的标准协议。

通过 slave.MDP 访问。从站不支持 MDP 时为 null。​

自动处理

内部会自动处理 MDP 设备的模块检测和 PDO 配置。
绝大多数场景下，用户无需直接操作 MDP。

关于热插拔

SDK 支持 MDP 模块热插拔再配置自修复。
但生产环境中几乎不会出现 MDP 模块热插拔的使用场景。
EtherCAT 从站的模块配置在设备上电后即固定，运行期间不会动态变更。
部署 MDP 模块化设备推荐使用 DENI；
如需自动配置，请先导入对应的 ESI 文件，再调用 AutoStartup()。

属性​

ConfiguredModules​

public IReadOnlyList<MdpSlotInfo> ConfiguredModules { get; }

已配置模块列表。每次访问实时通过 CoE 读取（索引 0xF030），非可用状态自动切换。

返回值:

  • IReadOnlyList<MdpSlotInfo> — 已配置模块列表

相关结构:

public class MdpSlotInfo
{
    public int SlotIndex { get; }        // 槽位索引（从 1 开始）
    public uint ModuleIdent { get; }     // 模块标识码（32 位）
    public string ModuleName { get; }    // 模块名称
    public uint ModuleType { get; }      // 模块设备类型码
    public string Status { get; }        // 状态（"已配置" / "已检测"）
    public string ModuleIOType { get; }  // I/O 类型（Input / Output / I/O / Unknown）
}
ModuleIOType 判定逻辑

优先从 ESI 文件的模块定义中读取 TxPdo / RxPdo 配置：

  • 仅有 TxPdo → "Input"（从站发送到主站）
  • 仅有 RxPdo → "Output"（主站发送到从站）
  • 两者都有 → "I/O"

ESI 无法判断时回退到模块名称关键字匹配。

示例:

foreach (var slot in slave.MDP.ConfiguredModules)
    Console.WriteLine($"Slot {slot.SlotIndex}: {slot.ModuleName} (0x{slot.ModuleIdent:X8})");

DetectedModules​

public IReadOnlyList<MdpSlotInfo> DetectedModules { get; }

已检测模块列表，反映物理上实际插入的模块。每次访问实时通过 CoE 读取（索引 0xF050），非可用状态自动切换。

返回值:

  • IReadOnlyList<MdpSlotInfo> — 已检测模块列表（同 ConfiguredModules 结构）

示例:

foreach (var slot in slave.MDP.DetectedModules)
    Console.WriteLine($"Slot {slot.SlotIndex}: {slot.ModuleName}");

AvailableModules​

public IReadOnlyList<MdpAvailableModule> AvailableModules { get; }

ESI 中定义的可选模块列表。需要从站已导入 ESI 文件，否则返回空列表。结果会缓存，仅首次访问时解析。

返回值:

  • IReadOnlyList<MdpAvailableModule> — 可选模块列表

相关结构:

public class MdpAvailableModule
{
    public uint ModuleIdent { get; }   // 模块标识码
    public uint ModuleType { get; }    // 模块设备类型码
    public string ModuleName { get; }  // 模块名称
    public string Description { get; } // 模块描述
}

示例:

foreach (var mod in slave.MDP.AvailableModules)
    Console.WriteLine($"{mod.ModuleName} (0x{mod.ModuleIdent:X8})");

方法​

GetModulePdoLayout()​

public List<MdpModulePdoInfo>? GetModulePdoLayout()

获取各模块在从站 IOmap 中的 PDO 布局。通过 CoE SDORead 读取 PDO Assignment (0x1C12/0x1C13) 和 PDO Mapping 条目，累积计算各模块的字节偏移。

备注

需要从站已完成 DENI 配置（ConfigMap 后可用），不依赖 ESI 文件。CoE 不可用或未检测到模块时返回 null。

返回值:

  • List<MdpModulePdoInfo>? — 各模块的 PDO 布局信息，无法获取时返回 null

相关结构:

public class MdpModulePdoInfo
{
    public int SlotIndex { get; }     // 槽位索引
    public uint InputOffset { get; }  // 输入 PDO 偏移（相对于 slave.Ioffset）
    public ushort InputSize { get; }  // 输入 PDO 字节数
    public uint OutputOffset { get; } // 输出 PDO 偏移（相对于 slave.Ooffset）
    public ushort OutputSize { get; } // 输出 PDO 字节数
}

示例:

var layout = slave.MDP.GetModulePdoLayout();
if (layout != null)
{
    foreach (var mod in layout)
        Console.WriteLine($"Slot {mod.SlotIndex}: In={mod.InputSize}B @{mod.InputOffset}, Out={mod.OutputSize}B @{mod.OutputOffset}");
}

自动配置​

MDP 设备的自动配置需要先导入对应的 ESI 文件，由以下方法完成：