C# SDK 概述

DarraEtherCAT C# SDK 提供了用于开发 EtherCAT 主站应用程序的类库，支持主站与从站之间的高速实时通信。

安装

NuGet 包管理器

Install-Package DarraEtherCAT

或使用 .NET CLI：

dotnet add package DarraEtherCAT

直接引用 DLL

如果不使用 NuGet，可以直接引用编译好的 DLL：

1. 从 下载页面 或配置工具导出目录获取 DarraEtherCAT.dll 和 DarraEtherCAT.xml
2. 在项目中添加引用：

<Reference Include="DarraEtherCAT">
  <HintPath>lib\DarraEtherCAT.dll</HintPath>
</Reference>

3. 确保 Darra.Core.dll 在运行目录中

XML 文档文件

将 DarraEtherCAT.xml 与 DLL 放在同一目录，即可获得完整的 IntelliSense 方法提示和注释。

系统要求

项目	要求
操作系统	Windows 7+ (推荐 Windows 10/11)
.NET	.NET Standard 2.0 (兼容 .NET Framework 4.6.1+ / .NET 6+)
网络适配器	常规以太网网卡
权限	管理员权限

安装 DarraRT 驱动

DarraRT 驱动提供微秒级实时性能，完全免费。详见 下载页面。

✅ 优势：< 1μs 抖动 · 最优 DC 同步 · 替代低端控制卡 · 无需专用硬件

快速开始

使用 Darra 配置工具

1. 打开 Darra 配置工具，扫描 EtherCAT 网络
2. 配置从站参数（PDO 映射、DC 设置等）
3. 导出 DENI 配置文件
4. 在代码中加载 DENI 文件初始化主站

// 推荐方式：使用 DENI 文件
var result = new DarraEtherCAT()
    .SetENI(@"C:\EtherCAT\MyProject.deni")
    .Build();

if (result.Success)
{
    var master = result.Master;
    master.SetState(EcState.OP);
    // 开始通信...
}

高级 API

SDK 提供了一组高级 API，简化常见操作流程：

功能	说明
一步初始化 (EcInit)	JSON 配置一步完成主站初始化，无需逐步调用
状态链转换 (SetState)	自动执行多步状态转换链
启动参数管线 (AddStartupParameter/Apply)	批量添加启动参数并一次性应用
CiA 402 驱动状态机	一步使能/故障复位/状态解析
EMCY 紧急消息缓冲	读取从站紧急消息历史记录
PDO 类型化读写	按类型直接读写 PDO 数据（U16/I32/F32 等）
拓扑查询	构建并查询从站网络拓扑树

快速示例:

// 一步使能伺服驱动器
slave.CiA402.Enable();

// 类型化 PDO 读写
var input = slave.PDO.InputsMapping<ServoInput>();
var output = slave.PDO.OutputsMapping<ServoOutput>();

// 读取紧急消息
var emcyList = slave.CoE.GetEmergencyHistory();

// 拓扑查询
var children = slave.Children;