Slave API

Slave 类代表 EtherCAT 网络中的单个从站设备。

访问方式

索引访问

Slave slave = master.Slaves[0];          // 第1个从站（0-based）
int count = master.Slaves.Count;         // 从站总数

组访问

Slave servo = master.Groups[0][0];       // 默认组第1个从站
Slave io = master.Groups[1][2];          // 组1第3个从站
int groupCount = master.Groups[1].Count; // 组1从站数

提示

组相关属性详见 从站分组。

地址访问

// 物理配置地址（自动分配）
ushort addr = slave.ConfigAddr;          // 如 0x1001

// 别名地址（EEPROM 中配置，可选）
ushort alias = slave.AliasAddress;

// 按地址查找
var target = master.Slaves.FirstOrDefault(s => s.ConfigAddr == 0x1001);

标识访问

string name = slave.Name;               // 设备名称
string driveName = slave.DriveName;      // 驱动名称（SDO 0x1008）
uint vendorId = slave.VendorId;          // 厂商 ID
uint productId = slave.ProductId;        // 产品 ID
uint revision = slave.Revision;          // 修订号
uint serial = slave.SerialNumber;        // 序列号

// 按名称查找
var target = master.Slaves.FirstOrDefault(s => s.Name == "EL2008");

协议访问

协议	属性	说明
PDO	slave.PDO	过程数据对象，实时 IO 数据读写
CoE	slave.CoE	CANopen over EtherCAT，SDO 对象字典访问
CiA 402	slave.CoE.CiA402	伺服驱动器协议，状态机管理与使能控制
CiA 401	slave.CoE.CiA401	通用 I/O 模块协议，数字/模拟输入输出
MDP	slave.MDP	模块化设备协议，模块检测与自动配置
SoE	slave.SoE	Servo over EtherCAT，伺服驱动器参数
FoE	slave.FoE	File over EtherCAT，文件传输
EoE	slave.EoE	Ethernet over EtherCAT，以太网隧道
AoE	slave.AoE	ADS over EtherCAT，Beckhoff ADS 协议
VoE	slave.VoE	Vendor over EtherCAT，厂商特定协议
FSoE	slave.FSoE	Functional Safety over EtherCAT，功能安全协议