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从站诊断

每个从站提供独立的诊断属性和子对象，可查询端口错误、冗余、DC 同步等信息。

从站基础属性

从站状态（State、ErrorCode、IsLost）等基础属性请参考 属性与方法。

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理（如 SlaveStateChanged、SlaveOffline、DCSyncLost），而非轮询。 直接读取从站诊断属性适用于 UI 显示等场景。

主站级诊断

全局通信统计、丢包率、PDO 丢帧汇总请参考 主站诊断。

功能概览​

功能访问路径说明
通信诊断slave.Diagnostics.ReadPortErrors()ESC 端口错误计数器
冗余诊断slave.Diagnostics.*冗余激活、主/冗余线路断路检测
DC 同步slave.Diagnostics.DC.*同步状态、时间差
类别属性类型访问使能控制说明
通信诊断ReadPortErrors()EscPortErrors?只读读取 ESC 端口错误计数器 (寄存器 0x0300-0x0313)。实时读取从站寄存器，失败返回 null
冗余诊断RedundancyActivatedbool只读不可停冗余被激活。从站未丢失，但网络中存在断线，冗余机制正在工作
PrimaryLinkBrokenbool只读不可停主线路断路。从主端口 (Port0) 到该从站的路径上存在断线
SecondaryLinkBrokenbool只读不可停冗余线路断路。从副端口 (Port1) 反向到该从站的路径上存在断线
DC 同步DC.IsInSyncbool只读不可停是否在同步窗口内（阈值由 master.Diagnostics.SyncWindowThreshold 控制）
DC.SyncTimeDifferenceint只读不可停当前与参考时钟的时间差（纳秒）
EscPortErrors 结构体
字段类型说明
RxErrorbyte[4]各端口 RX 错误计数 [Port0-3] (0x0300-0x0307)
InvalidFramebyte[4]各端口无效帧计数 [Port0-3] (0x0308-0x030B)
LostLinkbyte[4]各端口链路丢失计数 [Port0-3] (0x0310-0x0313)
HasErrorsbool是否存在任何错误
备注

冗余和 DC 属性为"不可停"（始终活跃），无需启用 master.Diagnostics.Enabled。 ReadPortErrors() 需实时读取 ESC 寄存器，不建议高频调用。

通信诊断​

ReadPortErrors()​

public EscPortErrors? ReadPortErrors()

读取从站 ESC 端口错误计数器（ETG.1000 5.3, 寄存器 0x0300-0x0313），返回各端口的物理层错误统计。

返回值:

  • EscPortErrors? — 端口错误计数器，读取失败返回 null

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    var errors = slave.Diagnostics.ReadPortErrors();
    if (errors?.HasErrors == true)
    {
        var e = errors.Value;
        Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum}: " +
            $"RX错误=[{string.Join(",", e.RxError)}], " +
            $"无效帧=[{string.Join(",", e.InvalidFrame)}], " +
            $"链路丢失=[{string.Join(",", e.LostLink)}]");
    }
}

冗余诊断​

通过 slave.Diagnostics 访问从站的冗余状态。仅在主站启用冗余时有意义。

主站级监控

全局冗余状态和断线点请参考 主站诊断 - 冗余状态。

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    if (!slave.Diagnostics.RedundancyActivated) continue;

    Console.Write($"从站 {slave.SlaveNum}: 冗余激活");
    if (slave.Diagnostics.PrimaryLinkBroken)
        Console.Write(", 主线路断路");
    if (slave.Diagnostics.SecondaryLinkBroken)
        Console.Write(", 冗余线路断路");
    Console.WriteLine();
}

DC 同步​

通过 slave.Diagnostics.DC 访问从站的 DC 同步状态。

主站级监控

全局阈值和事件请参考 主站诊断 - DC 同步。

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    if (!slave.HasDC) continue;

    var dc = slave.Diagnostics.DC;
    Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum}: " +
        $"时间差={dc.SyncTimeDifference}ns, " +
        $"同步={dc.IsInSync}");
}

完整示例​

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    Console.WriteLine($"--- 从站 {slave.SlaveNum}: {slave.Name} ---");

    // 端口错误
    var errors = slave.Diagnostics.ReadPortErrors();
    if (errors?.HasErrors == true)
    {
        var e = errors.Value;
        Console.WriteLine($"  端口错误: RX=[{string.Join(",", e.RxError)}], " +
            $"无效帧=[{string.Join(",", e.InvalidFrame)}], " +
            $"链路丢失=[{string.Join(",", e.LostLink)}]");
    }

    // 冗余（仅冗余模式下有意义）
    if (slave.Diagnostics.RedundancyActivated)
    {
        Console.WriteLine($"  冗余激活: 主线路断={slave.Diagnostics.PrimaryLinkBroken}, " +
            $"冗余线路断={slave.Diagnostics.SecondaryLinkBroken}");
    }

    // DC 同步
    if (slave.HasDC)
    {
        Console.WriteLine($"  DC: 时间差={slave.Diagnostics.DC.SyncTimeDifference}ns, " +
            $"同步={slave.Diagnostics.DC.IsInSync}");
    }
}