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Darra EtherCAT Master Tools
EtherCAT 主站配置与调试上位机工具,支持在线扫描、从站配置、PDO 监控、协议调试(CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE/FSoE)、DC 诊断、实时诊断面板、一键导出多语言代码等功能。
- Windows
- Linux
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 下载 | 请联系 jtl1207@darra.xyz 获取 |
| 系统要求 | Windows 10+ / .NET Framework 4.7.2+ |
即将发布
Linux 版本计划于 2026 年 6 月 发布。
工具环境
| 工具 | 说明 | 下载 |
|---|---|---|
| Visual C++ Redistributable | 程序运行所需的 C++ 运行时库,缺失时程序启动会提示安装 | Microsoft 官方下载 |
SDK & 驱动
- Windows
- Linux
驱动
| 驱动 | 类型 | 说明 | 下载 |
|---|---|---|---|
| DarraRT | 必需 | Windows 内核实时驱动,免费,抖动 < 1μs,最小周期 31.5μs | GitHub Releases |
SDK
- C# (.NET)
- C
- C++
- Python
- Java
- Rust
- NuGet 包
- 直接引用 DLL
Install-Package DarraEtherCAT
或使用 .NET CLI:
dotnet add package DarraEtherCAT
从配置工具 SDK/CSharp/ 目录、导出目录或 GitHub Releases 获取:
| 文件 | 说明 |
|---|---|
| DarraEtherCAT.dll | C# 类库 |
| DarraEtherCAT.xml | IntelliSense 文档(与 DLL 放同一目录即可获得方法提示) |
| Darra.Core.dll | 核心驱动(放在运行目录) |
在 .csproj 中添加引用:
<Reference Include="DarraEtherCAT">
<HintPath>lib\DarraEtherCAT.dll</HintPath>
</Reference>
功能完全相同
直接引用 DLL 与 NuGet 安装的功能完全一致,无需额外依赖。
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| .NET | .NET Standard 2.0 (兼容 .NET Framework 4.6.1+ / .NET 6+) |
| 操作系统 | Windows 10+ |
C SDK 提供头文件 + 动态加载方式,直接调用 Darra.Core.dll 导出函数。
从配置工具 SDK/C/ 目录、导出目录或 GitHub Releases 获取:
| 文件 | 说明 |
|---|---|
| Darra.Core.dll | 核心驱动 DLL |
| DarraEtherCAT.h | C 头文件 |
| DarraEtherCAT.lib | 导入库(MSVC) |
在项目中链接:
#include "DarraEtherCAT.h"
#pragma comment(lib, "DarraEtherCAT.lib")
通过包管理器安装:
# vcpkg
vcpkg install darra-ethercat
# Conan
conan install darra-ethercat
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 编译器 | MSVC 2019+ / GCC 9+ / Clang 12+ |
| 操作系统 | Windows 10+ |
详见 C SDK 文档。
C++ SDK 是纯头文件 RAII 封装层,依赖 C SDK 头文件,提供自动资源管理、异常安全和现代 C++ 风格接口。
从配置工具 SDK/C/ 目录获取 C 头文件后,引入 C++ 封装头文件:
| 文件 | 说明 |
|---|---|
| DarraEtherCAT.h | C SDK 头文件(必需依赖) |
| ethercat.hpp | C++ RAII 封装头文件(仅头文件,无需编译) |
| Darra.Core.dll | 核心驱动 DLL |
在项目中使用:
#include "ethercat.hpp"
// 需要 C 头文件在 include 路径中
安装方式(仅头文件,需确保 C SDK 头文件在 include 路径中):
# 将 ethercat.hpp 复制到项目 include 目录
# 确保 DarraEtherCAT.h(C 头文件)也在 include 路径中
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 编译器 | MSVC 2019+ / GCC 9+ / Clang 12+(需支持 C++17) |
| 依赖 | C SDK 头文件(DarraEtherCAT.h) |
| 操作系统 | Windows 10+ |
详见 C++ SDK 文档。
- Maven
- Gradle
通过 Maven Central 安装:
<dependency>
<groupId>com.darra</groupId>
<artifactId>darra-ethercat</artifactId>
<version>LATEST</version>
</dependency>
implementation 'com.darra:darra-ethercat:+'
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| Java | JDK 11+ |
| 依赖 | JNA 5.0+ |
| 操作系统 | Windows 10+ |
详见 Java SDK 文档。
通过 Cargo 安装:
cargo add darra-ethercat
或在 Cargo.toml 中添加:
[dependencies]
darra-ethercat = "*"
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| Rust | 1.70+ |
| 操作系统 | Windows 10+ |
详见 Rust SDK 文档。