使用前的准备

在使用 Darra EtherCAT Master 之前，请完成以下准备工作：安装必要的驱动和运行环境，并准备好从站设备的 ESI 文件。

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1. 系统要求

项目	要求
操作系统	Windows 10 或更高版本（推荐 Windows 10/11）
.NET Framework	4.7.2 或更高版本
网络适配器	标准以太网网卡（Intel / Realtek 等）
权限	管理员权限

2. 安装驱动

安装 Npcap（必需）

Npcap 是网络抓包驱动，用于原始以太网帧的收发，必须安装。

1. 下载 Npcap
2. 运行安装程序
3. 重要：安装时勾选 WinPcap API-compatible Mode

必须勾选兼容模式

如果未勾选 WinPcap API-compatible Mode，SDK 将无法检测到网络驱动，程序启动时会提示 Npcap 未安装。

安装 DarraRT 驱动（可选）

DarraRT 是 Windows 内核模式实时驱动，提供 微秒级帧发送精度，完全免费。

特性	说明
帧发送抖动	< 1μs
最小周期	31.5μs
DC 同步	稳定帧时序，为从站 DC 时钟提供稳定参考
硬件要求	标准以太网卡，无需专用硬件

安装步骤：

1. 下载 DarraRT 驱动
2. 运行安装程序
3. 重启计算机
4. 启动程序后，SDK 自动检测驱动并启用内核模式

什么时候需要 DarraRT？

• 需要高精度伺服控制 — 安装 DarraRT，获得 < 1μs 帧发送抖动
• 仅开发调试或对实时性不敏感 — Npcap 足够

详细说明请参考 Windows 驱动文档。

安装 Visual C++ 运行时

程序启动时如果提示缺少 Visual C++ 运行时，请安装 Visual C++ Redistributable：

• 下载 Visual C++ Redistributable（在下载页"工具环境"中下载）
• 运行安装后重启程序

3. 准备 ESI 文件

什么是 ESI？

ESI (EtherCAT Slave Information) 是从站设备的 XML 描述文件，包含设备的 PDO 定义、同步模式、DC 配置、对象字典等完整信息。有了 ESI 文件，主站可以自动完成 PDO 映射、SM/FMMU 配置和 DC 设置，无需手动编写配置代码。

详细介绍请参考 ESI 文件说明。

ESI 文件存放位置

将 ESI 文件（.xml 格式）放入程序目录下的 ESI 文件夹：

Darra EtherCAT Master Tools/
├── DarraEthercatMasterTools.exe
├── Darra.Core.dll
├── ESI/                          ← 将 ESI 文件放在这里
│   ├── Beckhoff EL7xxx.xml
│   ├── Beckhoff EK1xxx.xml
│   └── MyVendor_Device.xml
└── ...

自动加载

程序启动并扫描从站后，会自动从 ESI 文件夹加载所有 XML 文件，并根据 厂商 ID + 产品代码 自动匹配到对应的从站。无需手动指定，冲突的文件将会提示手动确认。

从哪里获取 ESI？

来源	说明
设备厂商官网	最新、最准确的 ESI 文件
ETG 官方网站	认证设备的标准 ESI
设备附带资料	随设备提供的光盘或下载包

Darra EtherCAT Master 支持 无 ESI 自动配置，能自动从从站 EEPROM 和 SII 读取配置信息，支持绝大部分从站设备。ESI 是自动化和优化工具，不是基本通信的必要条件。

有 ESI 文件时，主站可以利用更多高级功能：

功能	无 ESI	有 ESI
PDO 通信	使用 EEPROM 默认配置	可自动优化 PDO 分配和映射
DC 同步	使用 EEPROM 默认模式	显示所有可用 DC 模式供选择
启动 SDO 参数	不自动生成，需手动配置	自动生成初始化命令
PDO 映射写入	使用固定 EEPROM 默认	可自动写入 PDO 分配

对于需要特定初始化参数的复杂设备（伺服驱动、步进电机等），建议提前准备好 ESI 文件，以便主站自动生成启动配置。

准备完成

完成以上步骤后，你已经准备好开始使用 Darra EtherCAT Master 了。