从配置工具开始

多语言支持

配置工具支持多种语言界面，包括中文、英文等，可在程序设置中切换语言。

配置工具是一个可视化的 EtherCAT 主站测试程序。你可以用它 扫描从站、测试通信、配置参数，最后 导出可运行的代码，直接集成到你的项目中。

本页将带你完成从 连接设备 到 导出代码 的完整流程。

前置准备

开始之前，请确保已完成 使用前的准备（安装驱动、准备 ESI 文件）。

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步骤 1：获取并启动程序

从 下载页 下载最新版本的 Darra_EtherCAT_Master.exe，以 管理员身份 运行。

首次启动

程序启动时会自动检查依赖项（Npcap、Visual C++ 运行时），如果缺失会提示安装。

ESI 文件

建议在启动程序前，将从站的 ESI 文件（.xml）放入程序目录下的 ESI 文件夹。程序启动扫描时会自动加载并匹配，省去手动配置。详见 准备 ESI 文件。

步骤 2：认识主界面

从站列表

左上方的 树形列表 显示所有从站：

点击从站即可在中央 Tab 页面查看该从站的详细信息。

主要 Tab 页面

Tab	功能
信息	从站基本信息：名称、厂商、地址、PDO 大小、协议支持、邮箱配置、拓扑信息
PDO	实时查看和编辑过程数据（输入/输出）
CoE	浏览和编辑对象字典（SDO 参数）
DC	分布式时钟配置和同步监测
诊断	主站/链路/帧级别的详细诊断统计
启动	启动序列配置（状态转换时的 SDO 写入）
FMMU/SM	FMMU 和同步管理器配置
FoE	文件传输：固件更新、文件导入导出
FSoE	安全功能：安全地址绑定、安全 PDO、失效安全配置
SoE	伺服参数：IDN 读写、参数元数据查看
EoE	以太网配置：IP/子网/网关/DNS、帧收发、Ping 测试
AoE	ADS 通信：索引组读写、设备信息、状态控制、事件订阅
MDP	模块化设备：模块识别

步骤 3：选择网卡并扫描从站

启动后，首先点击窗体中部左上角的按钮弹出 加载网卡 对话框：

1. 主网口：选择连接 EtherCAT 从站的以太网适配器
2. 冗余网卡（可选）：如果需要线缆冗余，选择第二块网卡
3. 点击 扫描从站 按钮，下方表格会列出所有发现的从站
4. 确认从站列表无误后，点击 确认 进入主界面

步骤 4：浏览从站信息

在从站列表中选择一个从站，中央面板会显示该从站的详细信息。以下通过 Tab 切换查看各功能页面：

信息

信息 — 从站基本信息

信息页面显示从站的完整身份和配置摘要：

• 基本信息：名称、物理位置、当前状态、所属组
• 标识信息：Vendor ID、Product Code、版本号、序列号
• 地址信息：配置地址、别名地址
• PDO 映射：输入/输出字节数和偏移量
• 协议支持：CoE、SoE、EoE、FoE、AoE 等
• 邮箱配置：发送/接收缓冲区大小和地址

PDO

PDO — 过程数据

PDO 页面实时显示从站的过程数据（输入/输出），用于在线测试和调试。

• 输入数据（TxPDO）— 从站发送到主站的实时数据，支持布尔/字节/数值/浮点显示
• 输出数据（RxPDO）— 主站发送到从站的控制数据，可手动编辑并实时发送
• 显示格式 — 支持切换多种数据格式查看

CoE

CoE — 对象字典

CoE 页面用于浏览和编辑从站的对象字典（SDO 参数）。

• 对象浏览 — 树形展示所有对象字典条目（索引、子索引、名称、类型、当前值）
• 参数读写 — 双击读写参数可直接编辑值
• 访问条件 — CoE 参数在 PRE_OP 及以上状态可访问

FMMU/SM

FMMU/SM — 同步管理器与 FMMU 映射

FMMU/SM 页面展示同步管理器和 FMMU 的映射配置，用于查看和理解从站的数据交换通道配置。

• SM 配置 — 查看各同步管理器的起始地址、长度、控制字和状态
• FMMU 映射 — 查看 FMMU 的逻辑地址到物理地址的映射关系
• 方向标识 — 区分输入（TxPDO）和输出（RxPDO）的数据通道

DC

DC — 分布式时钟

DC 用于配置从站间的高精度时钟同步，支持 SYNC0/SYNC1 配置、相位偏移计算和同步窗口监测。

• SYNC0/SYNC1 配置 — 分别设置两个同步信号的周期（纳秒）
• 相位偏移 — 手动设置或自动计算最优相位偏移
• 传播延迟 — 查看各端口（A/B/C/D）的接收时间
• 同步窗口监测 — 实时显示同步偏差（最小/最大/当前值）
• DC 链拓扑 — 查看 DC 链中的前后从站关系

诊断

诊断 — 通信监测

诊断页面提供主站/链路/帧三个层级的详细统计信息。

• Master 层 — 主站整体健康度、冗余状态、错误统计
• Link 层 — 各网卡的收发统计、链路健康度
• Frame 层 — 帧错误、丢帧、乱序、校验和错误、超时、WKC 错误

启动

启动 — 启动序列配置

启动页面管理从站状态转换时自动写入的 SDO 参数。

• 参数列表 — 查看所有启动参数（转换阶段、写入时机、索引/子索引、数据）
• 来源标识 — 区分 ESI 自动生成和手动添加的参数
• 编辑操作 — 支持新建、编辑、删除和排序启动参数

FoE

FoE — 文件传输

FoE 用于向从站上传或下载文件（固件更新、配置导入导出、日志读取等）。操作需要从站在 BOOT 或 PRE_OP 状态下进行。

• 上传固件 — 将新的固件文件写入从站，实现设备升级
• 导入配置 — 将配置文件上传到从站，实现柔性配置
• 导出日志 — 从设备中读取运行日志、错误记录
• 下载参数文件 — 读取设备内置的参数备份文件

FSoE

FSoE — 安全功能

FSoE 用于配置和监测功能安全（SIL3/PLe）设备，包括安全地址绑定、安全状态监控、安全 PDO 查看和失效安全配置。

• 安全地址绑定 — 为安全从站分配唯一的安全地址（Safety Address）
• 安全状态监控 — 实时查看安全状态机：Reset → PreOp → SafeOp → Op
• 安全 PDO 查看 — 显示安全输入/输出数据（包含 CRC 校验）
• 失效安全配置 — 配置安全输出的失效安全值（通信中断时的默认输出）
• 参数下载 — 下载 FSoE 设备参数，带 SRA CRC 校验

EoE

EoE — 以太网配置

EoE 用于配置从站的 TCP/IP 网络参数，典型场景为 EoE 网关设备的 IP 配置，使从站可通过 EtherCAT 网络访问外部 TCP/IP 网络。

• IP 配置 — 读写从站的 IP 地址、子网掩码、网关
• MAC 管理 — 查看和修改 MAC 地址
• DNS 配置 — 设置 DNS 服务器地址和域名
• Ping 测试 — 测试从站网络连通性（ICMP）
• 原始帧收发 — 通过 EtherCAT 隧道发送/接收以太网帧

SoE

SoE — 伺服驱动参数

SoE 用于读写 SERCOS 兼容伺服驱动器的参数，支持多种数据类型和多驱动器访问。

• IDN 参数浏览 — 列出所有可用的 IDN 参数
• 参数读写 — 支持多种数据类型：int16/int32/uint16/uint32/float/double/string
• 参数元数据 — 查看每个 IDN 的名称、单位、最小值/最大值/默认值
• PDO 映射信息 — 获取 AT（输入）和 MDT（输出）映射配置
• 多驱动器 — 支持一个从站内多个逻辑驱动器的独立访问

AoE

AoE — ADS 通信

AoE 用于 ADS 协议通信，支持索引组读写、设备信息查询、状态控制和事件订阅。

• 索引组读写 — 通过 ADS 索引组和偏移量读写设备数据
• 设备信息 — 查询 ADS 设备名称、版本等信息
• 状态控制 — 通过 ADS 控制设备状态
• 事件订阅 — 订阅 ADS 通知事件

MDP

MDP — 模块化设备配置

MDP 页面用于识别和管理模块化设备（Modular Device Profile）的模块信息。

• 模块识别 — 列出设备内的所有功能模块及其类型
• 模块配置 — 查看各模块的 PDO 映射和参数

协议 Tab 可见性

以上协议 Tab 页面仅在 从站支持对应协议 时显示。例如，只有支持 CoE 的从站才会出现 CoE Tab。

步骤 5：配置启动参数（可选）

切换到 启动 Tab：

启动参数用于在从站 状态转换 时自动写入 SDO 参数（如 PDO 映射、运行模式等），确保从站以期望的配置进入运行状态。

参数来源

来源	说明
ESI 自动生成	如果存放了匹配的 ESI 文件，SDK 会自动解析并生成启动参数
从站读取生成	无 ESI 时，SDK 尝试从从站当前 SM 配置读取 PDO 分配，自动生成参数
手动添加	点击 添加 按钮，手动填写索引、子索引、数据类型和值

参数结构

每条启动参数包含以下字段：

字段	说明
转换阶段	参数在哪个状态转换时写入（如 IP → PRE_OP、PS → SAFE_OP）
写入时机	转换前（BeforeTransition）或转换后（AfterTransition）
索引 / 子索引	目标 CoE 对象字典地址
数据	要写入的值，支持多种数据类型

典型操作

• 查看：列表中显示所有已配置的启动参数，包括来源（ESI / 手动）
• 编辑：双击参数行可修改写入值
• 删除：选中参数后点击删除按钮移除
• 排序：参数按转换阶段和写入时机自动排序，也可手动调整执行顺序

建议

大多数情况下，ESI 自动生成的参数已能满足需求，无需手动修改。仅当从站需要特殊初始化（如更改运动模式、配置特定 PDO 映射）时，才需要手动添加或编辑启动参数。

步骤 6：启动通信

使用左侧导航栏的 状态机 按钮控制主站状态：

按钮	目标状态	说明
INIT	INIT	初始化，建立通信链路
PRE_OP	PRE_OP	邮箱通信就绪，可配置参数
SAFE_OP	SAFE_OP	PDO 输入有效，输出被阻止
OP	OP	完全运行，输入输出均有效

推荐操作

直接点击 OP 按钮，主站会自动按顺序完成 INIT → PRE_OP → SAFE_OP → OP 的状态转换。

启动成功后，你可以在界面右下角的 简易诊断 面板观察到：

• 状态：显示为 OP（绿色）
• 频率：PDO 通信频率（Hz）
• 平均抖动：帧发送时间波动
• 链路质量：通信质量百分比
• 丢包率：数据丢失比例

步骤 7：测试 PDO 数据

切换到 PDO Tab 页面：

输入测试（从站 → 主站）

PDO 面板实时显示从站发送的数据，支持多种显示格式：

• 布尔：开关状态
• 字节：原始字节值
• 数值：整数值
• 浮点：浮点数值

输出测试（主站 → 从站）

在 PDO 输出面板中，你可以手动设置输出值并实时发送到从站。

步骤 8：查看诊断信息

切换到 诊断 Tab 页面：

诊断分为三个层级：

层级	内容
Master	主站整体健康度、冗余状态、错误统计
Link	各网卡的收发统计、链路健康度
Frame	帧错误、丢帧、乱序、校验和错误、超时、WKC 错误

如果启用了 DC 同步，还可以在 DC 页面查看同步窗口（Sync Window）诊断，包括同步偏差的最小/最大值和统计数据。

步骤 9：保存配置

测试完成后，点击顶部菜单栏的 导出代码 按钮，将当前的主站和从站配置保存为文件。

下次启动时，可以通过 导入 按钮加载之前保存的配置，无需重新配置参数。

步骤 10：导出代码

这是从配置工具到实际项目的关键步骤。点击左侧导航栏的 导出代码 按钮打开导出窗口。

导出窗口左侧导航栏分为三组：导出（DENI 配置文件、详细信息）、对应程序（C# / Python / Java / C）、诊断信息（调试信息、导出日志）。

DENI 配置文件

DENI 配置文件 — 主站配置导出

导出 XML 格式的主站配置文件（.deni），包含完整的主站和从站配置信息。

• SHA256 校验 — 配置文件带完整性校验，防止篡改
• 跨主站加载 — 导出的配置可在其他 Darra 主站实例中导入使用
• 完整配置 — 包含网络拓扑、PDO 映射、启动参数、DC 配置等全部信息

详细信息

详细信息 — Excel 报告导出

导出 Excel 格式的网络详细报告，适合离线分析和文档归档。

• 网络拓扑 — 从站列表、地址分配、连接关系
• PDO 映射 — 完整的输入/输出 PDO 映射表
• CoE 对象字典（选配）— 导出完整的对象字典表格（索引、名称、类型、权限、当前值）
• CoE 启动序列（选配）— 导出状态转换时的 SDO 写入参数表

C#

C# — .NET 项目代码生成

生成完整的 .NET 项目，包含代码文件、配置文件和 DLL 依赖，可直接编译运行。

• PDO 结构体 — 根据从站 PDO 映射自动生成强类型结构体
• 主站初始化 — 网卡选择、从站扫描、状态机转换的完整流程
• 循环读写 — PDO 实时数据的读写循环代码
• DC 同步（标配）— 分布式时钟同步配置
• FSoE 安全（标配）— 安全 PDO 结构体、安全地址绑定、失效安全设置
• FoE 文件操作（选配）— 固件上传/下载示例代码
• EoE 网络配置（选配）— IP/子网/网关/DNS 配置代码
• SoE 参数配置（选配）— IDN 参数读写代码
• AoE 通信（选配）— ADS 索引组读写和事件订阅代码
• MasterIO 静态映射（选配）— 静态 IO 映射代码

Python

Python — 脚本代码生成

生成单个 .py 文件，通过 pythonnet / ctypes 调用 DLL 实现 EtherCAT 通信。

• DLL 调用 — 自动生成 pythonnet 或 ctypes 的函数绑定
• PDO 结构体 — 使用 ctypes.Structure 定义 PDO 数据结构
• 主站流程 — 初始化、扫描、状态转换、循环读写的完整脚本
• 协议选配 — 与 C# 相同的选配项（FoE、EoE、SoE、AoE）

Java

Java — JNA 代码生成

生成单个 .java 文件，通过 JNA 调用 DLL 实现 EtherCAT 通信。

• JNA 接口 — 自动生成 DLL 函数的 JNA 映射接口
• PDO 结构体 — 使用 JNA Structure 定义 PDO 数据结构
• 主站流程 — 初始化、扫描、状态转换、循环读写的完整代码
• 协议选配 — 与 C# 相同的选配项（FoE、EoE、SoE、AoE）

C

C — 原生代码生成

生成单个 .c 文件，通过 LoadLibrary 动态加载 DLL 实现 EtherCAT 通信。

• 动态加载 — 自动生成 LoadLibrary / GetProcAddress 的函数指针绑定
• PDO 结构体 — 使用 C struct 定义 PDO 数据结构
• 主站流程 — 初始化、扫描、状态转换、循环读写的完整代码
• 协议选配 — 与 C# 相同的选配项（FoE、EoE、SoE、AoE）

调试信息

调试信息 — 运行时调试数据

查看当前主站运行时的调试信息，用于问题排查和技术支持。

• 运行状态 — 主站和从站的实时状态信息
• 通信统计 — 帧收发计数、错误计数、WKC 统计
• 时序信息 — PDO 周期、抖动、延迟等时序数据

导出日志

导出日志 — 本地日志导出（仅中文）

导出本地调试日志和操作记录，便于离线分析和问题反馈。

• 操作记录 — 完整的操作历史和状态变更记录
• 错误日志 — 通信错误、超时、WKC 异常等错误详情
• 时间戳 — 所有记录带精确时间戳，便于时序分析

标配与选配

• 标配：从站支持即自动包含，无需手动勾选（DC、FSoE）
• 选配：导出窗口左下方 设置 区域勾选启用（FoE、EoE、SoE、AoE、MasterIO）

下一步

导出代码后，请继续阅读 从 SDK 继续 了解如何将导出的代码集成到你的项目中，以及各协议的详细 API 用法。

主站配置参考

右侧面板的主站配置项说明：

配置项	说明
PDO帧优化	启用重叠组（Overlapping Groups），多组从站并行通信
帧高优先级	提升 EtherCAT 帧的发送优先级
UDP 模式	使用 UDP 协议发送 EtherCAT 帧
DC 自动偏移	自动计算分布式时钟的最佳偏移量
诊断采集	启用后收集详细诊断数据
自适应超时	根据网络状况动态调整超时时间
互斥锁保护	多线程场景下保护 PDO 数据一致性
邮箱网关	启用邮箱通信代理
丢帧阈值	连续丢帧超过此值时触发错误
帧重复次数	通信失败时的帧重发次数
VLAN ID / 优先级	VLAN 网络标签配置