FSoE — 安全功能
FSoE (Safety over EtherCAT) 用于 SIL3/PLe 等级的功能安全应用。
功能概览
| 能力 | 说明 |
|---|---|
| 安全连接配置 | 输入 ConnId、SafetyAddress、WatchdogTimeMs 三项即可建立安全连接 |
| ConnId 唯一性校验 | 输入 ConnId 时实时验证, 重复时立即给出红色提示 |
| 状态机可视化 | Reset / Session / Connection / Parameter / Data / Failsafe 六态实时高亮 |
| CRC 错误统计 | 实时累计 CRC 校验失败次数 |
| 失效安全计数器 | Failsafe 触发次数计数, 便于追踪现场异常 |
| 失效安全输出配置 | 通信中断时下发的默认安全输出值 |
FSoE 是 标配 — 与 PDO 一样, 从站支持即自动包含在导出代码中, 无需手动勾选。安全 PDO 结构体和普通 PDO 结构体一同生成。
快速开始
- 把支持 FSoE 的从站接入网络, 确认 GUI 自动检测到 FSoE 能力
- 进入 配置工具的 FSoE Tab
- 在 ConnId 字段填入唯一的连接 ID (重复会红色报警)
- 在 SafetyAddress 字段填入从站的安全地址 (与从站 EEPROM 中预设的安全地址一致)
- 在 WatchdogTimeMs 字段填入安全看门狗时间 (典型 100 ms)
- 配置 失效安全输出 (通信中断时的默认输出, 如全部置零)
- 启动主站, 在状态机面板观察安全状态机依次进入 Reset → Session → Connection → Parameter → Data
- 进入 Data 后即可在 PDO Tab 观察安全输入/输出数据 (含 CRC 校验字段)
安全状态机六态
GUI 中实时高亮当前态, 当前状态闪烁显示。
错误统计与失效安全
CRC 错误统计 与 失效安全计数器 在 FSoE Tab 顶部状态栏实时刷新:
- CRC 错误次数 — 累计 CRC 校验失败的帧数
- 失效安全计数 — Failsafe 状态被触发的累计次数
数值持续增长 → 检查现场布线、屏蔽和接地, 排查电磁干扰。
失效安全输出
通信中断或安全状态退出 Data 时, 主站会向从站下发预设的 失效安全输出 值。
在 失效安全输出 面板中:
- 按位/字节填写每个安全输出在中断时的默认值
- 典型配置: 所有输出置零 (急停状态)
- 配置后写入主站, 启动后生效