SoE — 伺服驱动参数

SoE（Servo over EtherCAT）用于读写 SERCOS 兼容伺服驱动器的 IDN 参数。

核心功能：

• IDN 读写 — 支持多种数据类型（int/float/string 等）
• 参数元数据 — 获取名称、单位、最小/最大值、默认值
• PDO 映射 — 获取 AT（输入）和 MDT（输出）映射信息
• 多驱动器 — 一个从站内多个逻辑驱动器的独立访问

配置工具：在 SoE Tab 中浏览参数列表，读写参数值，查看元数据。

导出方式：选配 — 在导出窗口中勾选 SoE 参数配置 即可在代码中生成 IDN 参数读写。

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SDK 用法

var soe = slave.SoE;

// ── 读取参数（多种类型）──
int? cycleTime = soe.ReadInt32(0x0001);       // 循环时间
string name = soe.ReadString(0x0002);          // 设备名称
float? speed = soe.ReadFloat(0x0040);          // 速度

// ── 写入参数 ──
soe.WriteInt32(0x0001, 1000000);               // 设置循环时间: 1ms

// ── 参数元数据 ──
var info = soe.GetParameterInfo(0x0040);
Console.WriteLine($"{info.Name} ({info.Unit}): {info.FormattedMinValue} ~ {info.FormattedMaxValue}");

// ── 列出所有参数 ──
foreach (var idn in soe.GetAvailableIDNs())
    Console.WriteLine($"IDN {idn}: {soe.ReadName(idn)}");

// ── PDO 映射信息 ──
var mapping = soe.GetIDNMapping();
Console.WriteLine($"AT: {mapping.ATByteSize} 字节, MDT: {mapping.MDTByteSize} 字节");

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导出的代码

// ── SoE 参数（由工具根据当前值自动生成）──
var soe = slave.SoE;
soe.WriteInt32(0x0001, 1000000);    // 循环时间 = 1ms
soe.WriteFloat(0x0040, 3000.0f);    // 速度限制 = 3000 rpm

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更多

完整 SoE API 请参考 C# SDK — SoE。