SoE — 伺服驱动参数
SoE (Servo over EtherCAT) 用于读写 SERCOS 兼容伺服驱动器的 IDN 参数。
功能概览
| 能力 | 说明 |
|---|---|
| IDN 读写 | 支持多种数据类型 (int / float / string 等) |
| IDN 编/解码计算器 | S-x-xxxx 字符串与 16-bit IDN 双向转换 |
| ElementFlags 选择 | 8 位元素标志复选框, 按需读取部分元素 |
| 参数元数据 | 获取名称、单位、最小/最大值、默认值 |
| AT/MDT 映射可视化 | 直观展示主从之间实时数据流向 (AT = 从→主, MDT = 主→从) |
| 多驱动器 | 一个从站内多个逻辑驱动器的独立访问 |
导出代码: 在导出窗口中勾选 SoE 参数配置 即可在代码中生成 IDN 参数读写。
快速开始
- 进入 配置工具的 SoE Tab
- 浏览 IDN 列表, 双击参数读取当前值
- 选择数据类型 (int16/int32/uint16/uint32/float/double/string), 填入新值并写入
- 通过 IDN 计算器 输入 S-x-xxxx 字符串, 得到对应的 16-bit IDN 编码
- 在 ElementFlags 复选框按需勾选要读取的元素 (一般只勾 OperationData 即可)
- 切换到 AT/MDT 映射 面板查看主从之间的实时数据流向
IDN 编/解码计算器
SERCOS IDN 是一个 16-bit 数值, 对应字符串形式为 S-x-xxxx 或 P-x-xxxx。
| 字段 | 位 | 含义 |
|---|---|---|
| 类型 | bit 15 | 0 = S (标准参数), 1 = P (产品参数) |
| 参数集 | bit 14..12 | 参数集编号 0~7 |
| 数据块号 | bit 11..0 | 数据块编号 0~4095 |
用法示例:
| 输入 | 输出 |
|---|---|
| S-0-0030 | 0x001E (速度命令值) |
| S-0-0040 | 0x0028 (速度反馈值) |
| P-0-0001 | 0x8001 (产品参数 1) |
ElementFlags 复选框
每个 IDN 由 8 个元素组成 (SERCOS 标准), SoE Tab 提供 8 位 ElementFlags 复选框, 按需勾选要读取的元素, 避免一次拉回全部内容。
| 位 | 元素 | 说明 |
|---|---|---|
| bit 0 | DataState | 数据状态 (valid / invalid) |
| bit 1 | Name | 参数名称 (字符串) |
| bit 2 | Attribute | 属性 (数据类型 / 长度 / 显示格式) |
| bit 3 | Unit | 单位 (如 rpm、°C) |
| bit 4 | MinValue | 允许最小值 |
| bit 5 | MaxValue | 允许最大值 |
| bit 6 | OperationData | 当前运行值 (最常用) |
| bit 7 | Reserved | 保留 |
只勾选 OperationData 即只读当前值 (性能最佳); 勾选 Name + Unit + Min + Max 用于第一次浏览参数时填充元数据。
AT/MDT 映射可视化
SoE 实时数据通过两条 PDO 通道传输, 方向相反:
| 通道 | 方向 | 内容 | 典型 IDN |
|---|---|---|---|
| AT (Drive Telegram) | 从站 → 主站 | 反馈数据 | S-0-0040 速度反馈、S-0-0051 位置反馈 |
| MDT (Master Data Telegram) | 主站 → 从站 | 命令数据 | S-0-0036 速度命令、S-0-0047 位置命令 |
可视化面板显示:
- AT/MDT 字节大小 — 每个方向当前占用的 PDO 字节数
- IDN 列表 — 每个方向已映射的 IDN 序列与偏移量
- 方向箭头 — 主从之间的实时数据流向