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更新日志

基于 ETG 标准的 EtherCAT Master 功能实现状态 最后更新: 2026-02-27

未实现功能​

以下功能尚未实现。

ETG.1500 Feature Packs​

功能标准说明
Hot ConnectETG.1500 FP 6.3热插拔动态重配PDO（从站上线/下线检测与自动重配置已完成，运行时 OP 动态加入/移除从站并重配 PDO 未实现）
External SynchronizationETG.1500 FP 6.4外部时钟同步，将 DC 参考时钟同步到外部时间源（如 PTP/IEEE 1588、GPS）
EAPETG.1500 FP 6.5 / ETG.1005EtherCAT Automation Protocol，主站间通信协议（Publisher/Subscriber 模式）

ETG.1500 可选功能（未实现）​

功能标准可选级别说明
OversamplingETG.1000.6可选过采样支持，单个 PDO 周期内对从站数据进行多次采样
EoE EndpointETG.1500 5.8.3可选EoE 虚拟网卡，在操作系统中创建虚拟网络适配器（EoE 协议和 Virtual Switch 已实现）
Slave-to-Slave CommunicationETG.1500 5.14可选从站间通信，通过 PDO 配置实现从站间直接数据交换（主站侧路由配置未实现）

扩展标准​

功能标准说明
TSNETG.1700时间敏感网络（Time-Sensitive Networking）通信配置

功能需求与 Bug 提交请访问右上角 GitHub 链接。

查看完整功能列表和详细说明，请访问 SDK 文档 和 驱动文档。

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

已实现功能​

⚙️ 可选 标记表示 ETG.1500 规范中定义为 may/may（可选实现）的功能，非 EtherCAT 主站必备，按需启用。

ETG.1500 基本功能​

5.3 Basic Functions​

功能标准说明
Service CommandsETG.1500 5.3.1 / ETG.1000.4支持全部 EtherCAT 命令类型：APRD、APWR、APRW、FPRD、FPWR、FPRW、BRD、BWR、BRW、LRD、LWR、LRW、ARMW、FRMW
Slaves with Device EmulationETG.1500 5.3.3从站设备仿真标志检测，通过 SII/EEPROM 读取 Device Emulation 标志位并在启动阶段进行处理
EtherCAT State MachineETG.1500 5.3.4 / ETG.1000.6完整 ESM 状态机管理（Init/PreOp/SafeOp/OP），支持自动状态升降级、重入保护、状态兼容性检查
Error HandlingETG.1500 5.3.5 / ETG.1000.6完善的错误处理机制，包含 100+ AL 状态码解析、WKC 校验、帧丢失检测、端口错误统计、Emergency 消息处理
VLAN ⚙️ETG.1500 5.3.6可选 IEEE 802.1Q VLAN 支持，可配置 VLAN ID（0-4095）和优先级 PCP（0-7），支持帧高优先级标记（PCP=6）。仅 WDK 驱动模式下生效，Npcap 模式下自动跳过
Ethernet Frame Types ⚙️ETG.1500 5.3.7可选 支持原始以太网帧（EtherType 0x88A4）和 UDP/IP 帧模式（仅适用于 EtherCAT 网关/EAP 设备）

5.4 Process Data Exchange​

功能标准说明
Cyclic PDOETG.1500 5.4.1周期性过程数据交换，可配置周期时间（纳秒精度，Windows 请安装驱动），支持输入/输出重叠优化
Multiple TasksETG.1500 5.4.2多任务组支持，最多 8 个独立 PDO 组，每组可配置独立周期分频器，支持组使能/禁用控制
Frame Repetition ⚙️ETG.1500 5.4.3可选 帧重复机制，每周期发送 1-3 次相同 PDO 帧以提高通信可靠性，自动从 ESI FrameRepeatSupport 标志判断组资格（组内所有从站均支持时才生效）

5.5 Network Configuration​

功能标准说明
Getting Network ConfigurationETG.1500 5.5.1 / ETG.2000网络配置获取，支持 ESI（XML）文件解析与 ENI/DENI 配置文件加载，自动提取设备信息、DC 配置、端口信息
Compare Configuration during Boot-upETG.1500 5.5.2启动配置校验，对比 Vendor ID、Product Code、Revision Number、Serial Number、Alias Address、拓扑结构与预期从站数量
Explicit Station IdentificationETG.1500 5.5.3显式站点标识，支持 ConfigAddr 地址（0x1001 格式）和十进制地址寻址从站
Station Alias AddressingETG.1500 5.5.4站别名寻址，支持通过 AliasAddress 字段标识和访问从站
Access to EEPROMETG.1500 5.5.5EEPROM/SII 访问，支持读取从站身份信息（Vendor ID、Product Code）、ESM 超时参数、特殊标志位

5.6 Mailbox Support​

功能标准说明
Support MailboxETG.1500 5.6.1 / ETG.1000.6完整邮箱协议支持，涵盖 CoE、SoE、FoE、AoE、VoE、EoE 六种邮箱协议类型
Mailbox Resilient LayerETG.1500 5.6.2 / ETG.1020邮箱弹性层，内置重试机制、超时管理和邮箱计数器管理，确保邮箱通信可靠性
Simultaneous Mailbox Protocol TransferETG.1500 5.6.3同时邮箱协议传输，支持多种邮箱协议并发操作，线程安全的 SDO 访问
Mailbox PollingETG.1500 5.6.4邮箱轮询，内置超时轮询机制确保邮箱响应完整性

5.7 CAN Application Layer over EtherCAT (CoE)​

功能标准说明
SDO Upload / DownloadETG.1500 5.7.1 / ETG.1000.6SDO 读写操作，支持对象字典访问
Segmented TransferETG.1500 5.7.2分段传输，大数据块自动分段上传/下载
Complete AccessETG.1500 5.7.3 / ETG.1020完整访问模式，一次读写对象的全部子索引数据
SDO Information ServiceETG.1500 5.7.4SDO 信息服务，获取对象字典列表和对象描述信息
Emergency MessageETG.1500 5.7.5Emergency 紧急消息处理，支持事件回调通知和按从站过滤
PDO Assignment / ConfigurationETG.1500 5.7.6PDO 分配与配置，支持 TxPDO/RxPDO 映射设置，自动 ESI 启动参数提取

5.8 Ethernet over EtherCAT (EoE)​

功能标准说明
EoE ProtocolETG.1500 5.8.1 / ETG.1000.6EoE 协议实现，支持以太网帧收发
Virtual Switch ⚙️ETG.1500 5.8.2可选 虚拟交换机功能，支持 IP/网关/子网/DNS 配置，MAC 地址过滤（最多 16 条），DHCP 配置支持

5.9 File Access over EtherCAT (FoE)​

功能标准说明
FoE ProtocolETG.1500 5.9.1 / ETG.1000.6文件传输协议，支持文件上传/下载，进度回调事件，CRC 校验，传输包数估算
Boot State ⚙️ETG.1500 5.9.2可选 Boot 状态支持，用于固件更新场景下的 Bootstrap 模式文件传输

5.10 Servo Drive Profile over EtherCAT (SoE)​

功能标准说明
SoE ProtocolETG.1500 5.10 / ETG.1000.6SERCOS over EtherCAT 协议，支持 IDN 参数读写，元素标志访问，严格内存安全校验

5.11 ADS over EtherCAT (AoE)​

功能标准说明
AoE ProtocolETG.1500 5.11 / ETG.1000.6ADS over EtherCAT 协议，支持 IndexGroup/IndexOffset 读写，订阅/取消订阅，周期性和变化触发通知

5.12 Vendor-specific over EtherCAT (VoE)​

功能标准说明
VoE ProtocolETG.1500 5.12 / ETG.1000.6厂商自定义协议，支持厂商标识数据收发，请求/响应模式，原始帧构造与解析

5.13 Synchronization with Distributed Clocks (DC)​

功能标准说明
DC SupportETG.1500 5.13.1 / ETG.1000.6分布式时钟支持，SYNC0/SYNC1 周期与偏移配置，自动 DC 偏移计算
Continuous Propagation Delay MeasurementETG.1500 5.13.2持续传播延迟测量，自动计算从站间传播延迟，纳秒精度延迟补偿
Sync Window Monitoring ⚙️ETG.1500 5.13.3可选 同步窗口监控，实时检测所有从站同步状态，最大同步差值查询，DC 同步丢失事件通知

5.15 Master Information​

功能标准说明
Master Object DictionaryETG.1500 5.15 / ETG.1510主站对象字典，标准化诊断接口（0x1000 设备类型、0x1008-0x100A 制造商信息、0x1018 身份信息、0x8nnn-0xAnnn 从站配置、0xF002 模块检测、0xF120 主站诊断、0xF200 诊断接口）

ETG.1000 EtherCAT 核心协议​

功能标准说明
EtherCAT 概述ETG.1000.1EtherCAT 系统架构概述，定义基本通信原理、网络拓扑和协议框架
物理层ETG.1000.2物理层实现，支持 100BASE-TX 以太网物理层，E-Bus 和 MII 端口类型识别
数据链路层服务ETG.1000.3 / ETG.1000.4DLL 服务实现，包含 EtherCAT 帧处理、Working Counter（WKC）校验、数据报文封装与解析
应用层服务ETG.1000.5AL 服务，状态机管理（ESM）、邮箱通信服务、应用层事件处理
应用层协议ETG.1000.6AL 协议实现，包含 CoE/EoE/FoE/SoE/AoE/VoE 全部六种邮箱协议以及 PDO 过程数据映射

ETG.1020 协议增强​

功能标准说明
状态转换增强ETG.1020完整状态转换支持（IP/PS/SO/OS/SP/PI），每个转换支持前置和后置回调时序
ESM 超时配置ETG.1020可配置的状态机超时参数（Init→PreOp、PreOp→SafeOp 等转换超时），从 EEPROM 读取 ESM 超时设置
启动参数管理ETG.1020启动 SDO 参数列表管理，支持 ESI 文件自动提取启动参数

ETG.1510 主站诊断接口​

功能标准说明
主站诊断接口ETG.1510标准化主站诊断对象字典，提供设备类型、制造商信息、身份信息、从站配置数据、模块检测、诊断接口等标准对象
实时诊断监控ETG.15105 秒滑动窗口实时诊断（0.2s 采样，25 样本聚合），包含丢包率、错误率、WKC、周期时间、抖动统计
从站端口错误统计ETG.1510每端口（4 端口）RX 错误、无效帧、链路丢失统计，DC 同步窗口状态和时间差（纳秒）
断线点检测ETG.1510环形拓扑断线点自动检测定位

ETG.2000 ESI 规范​

功能标准说明
ESI 文件解析ETG.2000完整 ESI（XML）文件解析，提取设备信息、CoE 功能详情、DC 配置模式（SYNC0/SYNC1）、端口信息、Bootstrap 信息
ESI 文件管理ETG.2000ESI 文件加载与去重管理，支持单文件和目录批量加载，增量加载机制
ESI 版本匹配ETG.2000可配置的 Revision 检查策略，支持严格匹配和宽松模式

ETG.5001 模块化设备配置文件 (MDP)​

功能标准说明
MDP 设备模型ETG.5001.1模块化设备配置文件实现，支持插槽/模块检测、自动 PDO 分配
MDP PDO 布局ETG.5001.1模块级 PDO 布局查询，支持模块化设备数据切片访问
MDP 安全模块ETG.5001.4MDP 安全模块支持，FSoE 多连接配置与 MDP 插槽关联

ETG.5120 FSoE 安全协议​

功能标准说明
FSoE 连接管理ETG.5120 / ETG.5100安全连接建立/断开，连接状态查询，连接状态机管理
FSoE 安全数据传输ETG.5120安全数据收发，CRC 校验保障数据完整性
FSoE 看门狗ETG.5120安全看门狗机制，超时自动触发 Failsafe 状态
FSoE 故障安全ETG.5120故障安全输出配置，Failsafe 触发事件通知
FSoE 参数下载ETG.5120安全参数下载，支持运行时安全配置更新

ETG.6010 CiA 402 驱动配置文件​

功能标准说明
CiA 402 状态机ETG.6010 / IEC 61800-7-204完整驱动状态机（Not Ready/Switch On Disabled/Ready/Switched On/Operation Enabled/Quick Stop/Fault），自动使能序列含故障处理
CiA 402 运动模式ETG.6010支持全部标准运动模式：PP（轮廓位置）、VL（速度）、PV（轮廓速度）、PT（轮廓转矩）、HM（回零）、CSP（周期同步位置）、CSV（周期同步速度）、CST（周期同步转矩）
CiA 402 运动参数ETG.6010运动参数配置：目标位置/目标速度/目标转矩、轮廓速度/轮廓加速度/轮廓减速度
CiA 402 控制ETG.6010使能/禁用/快速停止/故障复位控制命令，Statusword/Controlword 直接访问

ETG.8200 邮箱网关​

功能标准说明
邮箱网关服务ETG.8200UDP/IP 邮箱网关（默认端口 34980），支持外部工具通过网络透传访问从站 CoE/SoE/FoE/VoE 协议
多协议转发ETG.8200邮箱协议封装/解封装，请求/响应构建器（CoE 上传下载、SoE 读写、FoE 数据/应答/错误、VoE）
主站/从站分离ETG.8200区分主站请求（地址 0x0000）和从站请求的独立处理路径

CiA 401 通用 I/O 模块​

功能标准说明
数字量 I/OCiA 401 / IEC 61131-9数字输入/输出通道读写，支持按通道索引访问
模拟量 I/OCiA 401模拟输入/输出通道读写，支持按通道索引访问
I/O 错误处理CiA 401错误模式配置，通信中断时 I/O 安全状态管理

主站核心功能​

功能标准说明
Fluent API 初始化-链式配置 API，逐步完成网络、ENI、ESI 等配置，支持元组解构
多实例支持-多主站实例并行运行，网络适配器绑定/释放机制，防止同一网卡重复绑定
自动启动配置-自动从站配置，未配置从站自动发现与初始化
ENI/DENI 配置文件-支持 ENI 和 DENI 扩展格式的 XML 配置文件解析，包含周期时间、适配器配置、VLAN、DC 设置、PDO 组、CPU 亲和性
自适应超时-自动采样网络 RTT 计算最优 PDO 超时，可配置的帧丢失阈值
线程安全-可配置的互斥锁保护，静态委托 GC 保护，线程安全的邮箱操作
网络冗余 ⚙️ETG.1500 FP 6.1可选 双端口冗余管理，支持 Primary/Secondary/Both 状态，故障转移计数与健康检查
Device Replacement ⚙️ETG.1500 FP 6.6可选 在线设备替换，运行中更换故障从站后自动重配置（FMMU/SM/启动参数）并恢复到 OP 状态

事件系统​

功能标准说明
PDO 周期事件-双模式 PDO 回调：异步模式（非阻塞推荐）和同步模式（实时直接执行）
从站状态事件-从站状态变化通知，支持主站级和从站级事件过滤
Emergency 事件ETG.1000.6紧急消息事件，从站故障实时通知
热插拔事件-从站上线/下线事件，检测从站热插拔
帧丢失事件-连续 PDO 帧丢失告警，可配置触发阈值，自动日志记录
DC 同步丢失事件-DC 时钟同步丢失告警，自动日志记录

PDO 高性能访问​

功能标准说明
零拷贝结构体映射-零拷贝结构体映射，输入/输出数据直接映射（约 5-10 纳秒访问延迟）
模块化设备切片-支持 MDP 模块化设备的分段数据访问
事件驱动绑定-事件驱动数据绑定，自动变化检测
索引访问-数组式 PDO 字节级索引访问

日志系统​

功能标准说明
分类日志-7 类日志级别（Error、Warning、Message、Mailbox、PDO、Debug、Local），支持分类过滤
日志管理-最多 10000 条日志缓冲，自动裁剪（溢出时删除最旧 20%），线程安全锁保护，保留模式（Retain）支持

拓扑管理​

功能标准说明
层级拓扑导航-支持 MII/E-Bus 耦合器识别的层级拓扑结构，根从站检测，父子关系映射
嵌套索引访问-嵌套索引访问模块化设备子从站，支持根从站/子从站/子从站数量属性

驱动层​

功能标准说明
Windows 内核驱动-C/C++ 实现的 Windows DLL，P/Invoke 封装 200+ 原生函数
WinPcap/Npcap 集成-
CPU 亲和性-多实例感知的 CPU 亲和性自动配置，实时优化（内存锁定、进程优先级提升）
性能监控-自适应超时系统、循环周期记录、PDO 周期起始标记、WKC 记录、诊断快照捕获