CoE — 对象字典读写

CoE（CANopen over EtherCAT）是最常用的参数配置协议，用于读写从站的 SDO 参数和对象字典。

配置工具：在 CoE Tab 中浏览和编辑参数，在 启动 Tab 中配置状态转换时的自动 SDO 写入。

导出方式：CoE 相关内容通过 Excel 详细信息 导出，包含对象字典表格和启动序列表格，不生成在代码中。

---

SDK 用法

var coe = slave.CoE;

// ── 读取参数 ──
byte[] modeData = coe.SDORead(0x6060, 0);           // 读取操作模式
Console.WriteLine($"操作模式: {modeData[0]}");

// ── 通过对象字典访问 ──
var od = coe.ODList;  // 首次访问自动加载
if (od != null)
{
    // 按索引访问
    var deviceType = od[0x1000];
    Console.WriteLine($"设备类型: {deviceType[0].Value}");

    // 按名称访问
    var identity = od["Identity"];
    foreach (var entry in identity.Entries)
        Console.WriteLine($"  [{entry.SubIndex}] {entry.Name} = {entry.Value}");
}

// ── 写入参数 ──
coe[0x6060].SDOWrite(0, new byte[] { 8 });           // 设置 CSP 模式

---

导出：Excel 对象字典表格

通过 导出 → 详细信息 导出 Excel 报告，其中包含 CoE 对象字典表格：

索引	子索引	名称	数据类型	访问权限	当前值
0x1000	0	Device type	uint32	只读	0x1389
0x1018	1	Vendor ID	uint32	只读	0x2
0x6040	0	Controlword	uint16	读写	0x0000
0x6060	0	Modes of operation	int8	读写	8

---

导出：Excel 启动序列表格

启动序列同样导出在 Excel 报告中，记录状态转换时需要写入的 SDO 参数：

转换	时机	索引	子索引	数据	说明
P→S	转换前	0x1C12	0	0x00	清空 RxPDO 分配
P→S	转换前	0x1C12	1	0x1600	分配 RxPDO
P→S	转换前	0x6060	0	8	操作模式: CSP

启动序列支持 6 种状态转换时机：

转换	方向	典型用途
I→P	Init → PreOp	初始化邮箱配置
P→S	PreOp → SafeOp	配置 PDO 映射、操作模式
S→O	SafeOp → Op	启用控制功能
O→S	Op → SafeOp	安全停止
S→P	SafeOp → PreOp	重新配置
P→I	PreOp → Init	完全重置

---

更多

完整 CoE API 请参考 C# SDK — CoE。