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AoE (ADS over EtherCAT)

AoE 协议实现了 ADS (Automation Device Specification) over EtherCAT 通信，支持 Beckhoff TwinCAT 和类似设备的 ADS 通信。

通过 slave.AoE 访问。从站不支持 AoE 时为 null。​

属性​

属性类型访问说明
DefaultTimeoutint只读默认超时时间（微秒），500000

数据读写​

Read(uint indexGroup, uint indexOffset, uint length, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public byte[]? Read(uint indexGroup, uint indexOffset, uint length, int timeoutUs = DefaultTimeout)

读取 ADS 数据。

参数:

  • indexGroup (uint) — 索引组
  • indexOffset (uint) — 索引偏移
  • length (uint) — 读取长度
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • byte[]? — 读取的数据，失败返回 null

示例:

byte[]? status = slave.AoE.Read(0x4020, 0, 4);
if (status != null)
{
    uint value = BitConverter.ToUInt32(status, 0);
    Console.WriteLine($"状态值: 0x{value:X8}");
}

Write(uint indexGroup, uint indexOffset, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool Write(uint indexGroup, uint indexOffset, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)

写入 ADS 数据。

参数:

  • indexGroup (uint) — 索引组
  • indexOffset (uint) — 索引偏移
  • data (byte[]) — 写入数据
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

slave.AoE.Write(0x4020, 0, BitConverter.GetBytes((uint)0x0006));

ReadWrite(uint indexGroup, uint indexOffset, uint readLength, byte[]? writeData = null, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public byte[]? ReadWrite(uint indexGroup, uint indexOffset, uint readLength, byte[]? writeData = null, int timeoutUs = DefaultTimeout)

同时读写数据（ADS ReadWrite 命令）。

参数:

  • indexGroup (uint) — 索引组
  • indexOffset (uint) — 索引偏移
  • readLength (uint) — 读取长度
  • writeData (byte[]?) — 写入数据（可选）
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • byte[]? — 读取的数据

设备信息​

ReadDeviceInfo(int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public (bool success, byte majorVer, byte minorVer, ushort build, string deviceName) ReadDeviceInfo(int timeoutUs = DefaultTimeout)

读取 ADS 设备信息。

返回值:

  • success (bool) — 是否成功
  • majorVer (byte) — 主版本号
  • minorVer (byte) — 次版本号
  • build (ushort) — 编译号
  • deviceName (string) — 设备名称

示例:

var (success, major, minor, build, name) = slave.AoE.ReadDeviceInfo();
if (success)
    Console.WriteLine($"设备: {name} v{major}.{minor}.{build}");

ReadState(int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public (bool success, ushort adsState, ushort deviceState) ReadState(int timeoutUs = DefaultTimeout)

读取 ADS 状态。

返回值:

  • success (bool) — 是否成功
  • adsState (ushort) — ADS 状态
  • deviceState (ushort) — 设备状态

相关结构:

  • 0 — Invalid 无效状态
  • 1 — Idle 空闲
  • 2 — Reset 复位
  • 3 — Init 初始化
  • 4 — Start 启动
  • 5 — Run 运行
  • 6 — Stop 停止
  • 7 — SaveConfig 保存配置
  • 8 — LoadConfig 加载配置
  • 9 — PowerFailure 电源故障
  • 10 — PowerGood 电源正常
  • 11 — Error 错误
  • 12 — Shutdown 关闭
  • 13 — Suspend 挂起
  • 14 — Resume 恢复
  • 15 — Config 配置
  • 16 — Reconfig 重新配置

示例:

var (success, adsState, deviceState) = slave.AoE.ReadState();
if (success)
    Console.WriteLine($"ADS 状态: {slave.AoE.GetAdsStateName(adsState)} ({adsState})");

WriteControl(ushort adsState, ushort deviceState, byte[]? data = null, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool WriteControl(ushort adsState, ushort deviceState, byte[]? data = null, int timeoutUs = DefaultTimeout)

写入控制命令（切换设备状态）。

参数:

  • adsState (ushort) — 目标 ADS 状态
  • deviceState (ushort) — 目标设备状态
  • data (byte[]?) — 附加数据（可选）
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

slave.AoE.WriteControl(5, 0);  // 切换到 Run 状态

GetAdsStateName(ushort adsState)​

public string GetAdsStateName(ushort adsState)

获取 ADS 状态名称。

数据订阅​

Subscribe(...)​

public AoESubscription? Subscribe(
    uint indexGroup, uint indexOffset, uint dataLength,
    Action<AoENotificationEventArgs> callback,
    AoETransmissionMode mode = AoETransmissionMode.OnChange,
    int cycleTimeMs = 100)

订阅数据变化通知。

参数:

  • indexGroup (uint) — 索引组
  • indexOffset (uint) — 索引偏移
  • dataLength (uint) — 数据长度
  • callback (Action<AoENotificationEventArgs>) — 数据变化回调
  • mode (AoETransmissionMode) — 传输模式（默认 OnChange）
  • cycleTimeMs (int) — 检查周期（毫秒，默认 100）

返回值:

  • AoESubscription? — 订阅对象，失败返回 null

相关结构:

public enum AoETransmissionMode : uint
{
    NoTransmission = 0,     // 无通知
    Cyclic = 1,             // 循环通知 - 按指定周期发送
    OnChange = 2,           // 变化通知 - 数据变化时发送
    CyclicInDevice = 3,     // 设备端循环通知
    OnChangeInDevice = 4    // 设备端变化通知
}

示例:

var sub = slave.AoE.Subscribe(0x4020, 0, 4, e =>
{
    uint value = BitConverter.ToUInt32(e.Data, 0);
    Console.WriteLine($"数据变化: 0x{value:X8}");
});

Unsubscribe(AoESubscription subscription)​

public bool Unsubscribe(AoESubscription subscription)

取消订阅。

UnsubscribeAll()​

public void UnsubscribeAll()

取消所有订阅。

DelNotification(uint notificationHandle, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool DelNotification(uint notificationHandle, int timeoutUs = DefaultTimeout)

底层删除从站设备通知句柄 (ADS Command 0x07)。常规场景应使用 Unsubscribe / UnsubscribeAll，此方法仅在持有原始 handle 且需手动清理时调用。

参数:

  • notificationHandle (uint) — 由 ADS AddNotification 返回的句柄
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒），默认 DefaultTimeout

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

// 已知 handle 的低层清理路径
slave.AoE.DelNotification(handle);

DelNotificationAsync(uint notificationHandle, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)​

public Task<bool> DelNotificationAsync(uint notificationHandle, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)

异步版本的 DelNotification，用于 UI / 后台线程清理设备通知。

参数:

  • notificationHandle (uint) — 由 ADS AddNotification 返回的句柄
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒），默认 DefaultTimeout
  • cancellationToken (CancellationToken) — 取消令牌

返回值:

  • Task<bool> — 成功返回 true

示例:

await slave.AoE.DelNotificationAsync(handle, cancellationToken: ct);

AoE 配置​

SetConfig(byte[] targetNetId, ushort targetPort, byte[] sourceNetId, ushort sourcePort)​

public bool SetConfig(byte[] targetNetId, ushort targetPort, byte[] sourceNetId, ushort sourcePort)

设置 AoE 路由配置（AMS NetID 和端口）。

参数:

  • targetNetId (byte[]) — 目标 AMS NetID（6 字节）
  • targetPort (ushort) — 目标 AMS 端口
  • sourceNetId (byte[]) — 源 AMS NetID（6 字节）
  • sourcePort (ushort) — 源 AMS 端口

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

byte[] targetNetId = { 5, 80, 187, 177, 1, 1 };
byte[] sourceNetId = { 192, 168, 1, 100, 1, 1 };
slave.AoE.SetConfig(targetNetId, 851, sourceNetId, 32768);

InitializeSlaveNetId(byte[] netId, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool InitializeSlaveNetId(byte[] netId, int timeoutUs = DefaultTimeout)

初始化从站 AoE Net ID（ETG.1020 §9.4）。在 INIT→PreOp 状态切换期间调用，将 Net ID 写入从站 ADS 路由表。

参数:

  • netId (byte[]) — 6 字节的 AMS Net ID
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

byte[] netId = { 5, 80, 187, 177, 1, 1 };
slave.AoE.InitializeSlaveNetId(netId);

InitializeSlaveNetIdAsync(byte[] netId, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)​

public Task<bool> InitializeSlaveNetIdAsync(byte[] netId, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)

异步版本的 InitializeSlaveNetId，避免阻塞调用线程。

参数:

  • netId (byte[]) — 6 字节的 AMS Net ID
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）
  • cancellationToken (CancellationToken) — 取消令牌

返回值:

  • Task<bool> — 成功返回 true

示例:

byte[] netId = { 5, 80, 187, 177, 1, 1 };
await slave.AoE.InitializeSlaveNetIdAsync(netId, cancellationToken: ct);

跨协议网关​

通过 AoE 路由访问其他邮箱协议（ETG.1020），支持 CoE 和 SoE 协议的透明转发。

ReadCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public byte[]? ReadCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)

通过 AoE 路由读取 CoE 对象（IndexGroup=0xF302）。

参数:

  • index (ushort) — CoE 对象索引
  • subindex (byte) — CoE 子索引
  • readLength (uint) — 期望读取长度
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • byte[]? — 读取的数据，失败返回 null

示例:

// 通过 AoE 网关读取 CoE 对象 0x6041:0（状态字）
byte[]? data = slave.AoE.ReadCoEViaAoE(0x6041, 0, 2);
if (data != null)
{
    ushort statusWord = BitConverter.ToUInt16(data, 0);
    Console.WriteLine($"状态字: 0x{statusWord:X4}");
}

WriteCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool WriteCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)

通过 AoE 路由写入 CoE 对象（IndexGroup=0xF302）。

参数:

  • index (ushort) — CoE 对象索引
  • subindex (byte) — CoE 子索引
  • data (byte[]) — 写入数据
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • bool — 成功返回 true

示例:

// 通过 AoE 网关写入 CoE 对象 0x6040:0（控制字）
slave.AoE.WriteCoEViaAoE(0x6040, 0, BitConverter.GetBytes((ushort)0x000F));

WriteCoEViaAoEAsync(ushort index, byte subindex, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)​

public Task<bool> WriteCoEViaAoEAsync(ushort index, byte subindex, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)

异步版本的 WriteCoEViaAoE，适合 UI 主线程发起的远程 CoE 写入。

参数:

  • index (ushort) — CoE 对象索引
  • subindex (byte) — CoE 子索引
  • data (byte[]) — 写入数据
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）
  • cancellationToken (CancellationToken) — 取消令牌

返回值:

  • Task<bool> — 成功返回 true

示例:

await slave.AoE.WriteCoEViaAoEAsync(0x6040, 0,
    BitConverter.GetBytes((ushort)0x000F), cancellationToken: ct);

ReadSoEViaAoE(uint idn, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public byte[]? ReadSoEViaAoE(uint idn, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)

通过 AoE 路由读取 SoE IDN（IndexGroup=0xF420）。

参数:

  • idn (uint) — SoE IDN 编号
  • readLength (uint) — 期望读取长度
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • byte[]? — 读取的数据，失败返回 null

WriteSoEViaAoE(uint idn, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)​

public bool WriteSoEViaAoE(uint idn, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)

通过 AoE 路由写入 SoE IDN（IndexGroup=0xF420）。

参数:

  • idn (uint) — SoE IDN 编号
  • data (byte[]) — 写入数据
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）

返回值:

  • bool — 成功返回 true

WriteSoEViaAoEAsync(uint idn, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)​

public Task<bool> WriteSoEViaAoEAsync(uint idn, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout, CancellationToken cancellationToken = default)

异步版本的 WriteSoEViaAoE，可与 await / CancellationToken 协作。

参数:

  • idn (uint) — SoE IDN 编号
  • data (byte[]) — 写入数据
  • timeoutUs (int) — 超时时间（微秒）
  • cancellationToken (CancellationToken) — 取消令牌

返回值:

  • Task<bool> — 成功返回 true

示例:

await slave.AoE.WriteSoEViaAoEAsync(idn: 32,
    BitConverter.GetBytes((uint)1500), cancellationToken: ct);

完整示例​

数据读写​

if (slave.AoE != null)
{
    // 读取数据
    byte[]? status = slave.AoE.Read(0x4020, 0, 4);
    if (status != null)
        Console.WriteLine($"状态: 0x{BitConverter.ToUInt32(status, 0):X8}");

    // 写入数据
    slave.AoE.Write(0x4020, 0, BitConverter.GetBytes((uint)0x0006));

    // 设备信息
    var (ok, major, minor, build, name) = slave.AoE.ReadDeviceInfo();
    if (ok) Console.WriteLine($"设备: {name} v{major}.{minor}.{build}");
}

数据订阅​

if (slave.AoE != null)
{
    var sub = slave.AoE.Subscribe(0x4020, 0, 4, e =>
    {
        Console.WriteLine($"数据变化, 订阅 ID: {e.SubscriptionId}");
    });

    Thread.Sleep(10000);
    slave.AoE.UnsubscribeAll();
}

跨协议网关​

if (slave.AoE != null)
{
    // 通过 AoE 读取 CoE 对象
    byte[]? statusWord = slave.AoE.ReadCoEViaAoE(0x6041, 0, 2);
    if (statusWord != null)
        Console.WriteLine($"状态字: 0x{BitConverter.ToUInt16(statusWord, 0):X4}");

    // 通过 AoE 写入 CoE 对象
    slave.AoE.WriteCoEViaAoE(0x6040, 0, BitConverter.GetBytes((ushort)0x000F));

    // 通过 AoE 读取 SoE IDN
    byte[]? idnData = slave.AoE.ReadSoEViaAoE(32, 4);
    if (idnData != null)
        Console.WriteLine($"IDN 32 值: {BitConverter.ToUInt32(idnData, 0)}");
}

AoE 订阅子系统​

ADS DeviceNotification (Command 0x06/0x07/0x08) 的托管包装. slave.AoE.Subscriptions 入口, 内部跨主站路由 native callback. 订阅后从设备主动推送数据变化, 不再依赖轮询.

Subscriptions​

public AoESubscriptionManager Subscriptions { get; }

订阅管理器单例, 首次访问惰性创建. 同一主站的所有 slave 共享 native 回调线程.

Subscribe(uint indexGroup, uint indexOffset, uint dataLength, AoETransmissionMode, int maxDelayMs, int cycleTimeMs)​

public AoESubscription? Subscribe(uint indexGroup, uint indexOffset, uint dataLength,
    AoETransmissionMode mode = AoETransmissionMode.OnChange,
    int maxDelayMs = 100,
    int cycleTimeMs = 100)

创建并注册一个新订阅. 内部依次: 启动监听器 → AddDeviceNotification (0x06) → 注册 DLL 回调 → 加入订阅表. 失败返回 null.

参数:

  • indexGroup (uint) — ADS 索引组
  • indexOffset (uint) — ADS 索引偏移
  • dataLength (uint) — 数据长度 (字节)
  • mode (AoETransmissionMode) — 传输模式
  • maxDelayMs (int) — 最大延迟 (毫秒), 默认 100
  • cycleTimeMs (int) — 循环周期 (毫秒), 默认 100

返回值:

  • AoESubscription? — 订阅对象 (含 Id / NotificationHandle / IsActive)

相关结构:

public enum AoETransmissionMode
{
    NoTransmission   = 0,
    Cyclic           = 1,
    OnChange         = 2,
    CyclicInDevice   = 3,
    OnChangeInDevice = 4
}

Unsubscribe(Guid id) / Unsubscribe(AoESubscription)​

public bool Unsubscribe(Guid subscriptionId)
public bool Unsubscribe(AoESubscription subscription)

取消单个订阅: 移除事件处理器 → 注销 DLL 回调 → DeleteDeviceNotification (0x07).

UnsubscribeAll() / GetActiveSubscriptions() / GetSubscription(Guid)​

public void UnsubscribeAll()
public AoESubscription[] GetActiveSubscriptions()
public AoESubscription? GetSubscription(Guid subscriptionId)

批量管理 API. UnsubscribeAll 在 master 退出前必须调用以避免设备侧句柄泄漏.

订阅事件​

public event EventHandler<AoENotificationEventArgs>? DataNotification;
public event EventHandler<AoESubscriptionErrorEventArgs>? Error;
public event EventHandler<AoESubscription>? SubscriptionStateChanged;

相关结构:

public class AoENotificationEventArgs : EventArgs
{
    public Guid SubscriptionId { get; }
    public uint NotificationHandle { get; }
    public ushort SlaveIndex { get; }
    public uint IndexGroup { get; }
    public uint IndexOffset { get; }
    public byte[] Data { get; }
    public DateTime Timestamp { get; }
    public ulong DeviceTimestamp { get; }  // 100ns 单位
}

public class AoESubscriptionErrorEventArgs : EventArgs
{
    public Guid SubscriptionId { get; }
    public string ErrorMessage { get; }
    public Exception? Exception { get; }
    public DateTime Timestamp { get; }
}

public class AoESubscription
{
    public Guid Id { get; }
    public uint NotificationHandle { get; }
    public ushort SlaveIndex { get; }
    public uint IndexGroup { get; }
    public uint IndexOffset { get; }
    public uint DataLength { get; }
    public AoETransmissionMode TransmissionMode { get; }
    public bool IsActive { get; }
    public DateTime CreatedAt { get; }
    public object? Tag { get; set; }
}

订阅管理器属性​

public int SubscriptionCount { get; }      // 当前订阅数量
public bool IsListenerRunning { get; }     // native 监听线程是否运行
public int DefaultTimeoutMs { get; set; }  // 订阅注册默认超时 (默认 500)

示例:

var sub = slave.AoE.Subscriptions.Subscribe(
    indexGroup:  0xF021,
    indexOffset: 0x1000,
    dataLength:  4,
    mode:        AoETransmissionMode.OnChange,
    maxDelayMs:  50,
    cycleTimeMs: 100);

slave.AoE.Subscriptions.DataNotification += (s, e) =>
    Console.WriteLine($"slave={e.SlaveIndex} data={BitConverter.ToInt32(e.Data,0)}");

slave.AoE.Subscriptions.Error += (s, e) =>
    Console.WriteLine($"订阅错误: {e.ErrorMessage}");

// 退出前清理
slave.AoE.Subscriptions.UnsubscribeAll();

AoE 错误处理​

AoEResultCode​

public enum AoEResultCode : uint
{
    NoError                 = 0x00,
    InternalError           = 0x01,
    NoRealTime              = 0x02,
    InsertMailboxError      = 0x04,
    TargetPortNotFound      = 0x06,
    TargetMachineNotFound   = 0x07,
    UnknownCommandId        = 0x08,
    InvalidAmsLength        = 0x0E,
    InvalidAmsNetId         = 0x0F,
    PortDisabled            = 0x12,
    AmsSyncTimeout          = 0x15,
    DeviceInvalidGroup      = 0x0700,
    DeviceInvalidOffset     = 0x0701,
    DeviceNotReady          = 0x0705,
    DeviceTimeout           = 0x0712,
    DeviceAccessDenied      = 0x071C,
    // 更多见源码 (ETG.1020 Table 16)
}

ETG.1020 Table 16 定义的 AoE/ADS 结果码. 由 LastAoEError 暴露.

AoELastError​

public struct AoELastError
{
    public uint ResultCode;            // 完整 32-bit
    public ushort ErrorClass;          // High word
    public ushort ErrorCode;            // Low word
    public ushort LastCommand;         // 失败的 ADS command id
    public bool HasError;
    public AoEResultCode ResultCodeEnum { get; }
    public string Message { get; }
}

最近一次 AoE 调用失败的完整记录.

主请求接口​

InitAllSlavesNetId(byte[]? masterNetId = null, int timeoutUs = 1_000_000)​

public int InitAllSlavesNetId(byte[]? masterNetId = null, int timeoutUs = 1_000_000)

为所有支持 AoE 的从站派发 InitializeSlaveNetId. 返回成功初始化的从站数. masterNetId == null 时使用默认 1.1.1.1.1.1.

InitializeSlaveNetId(byte[] netId, int timeoutUs)​

public bool InitializeSlaveNetId(byte[] netId, int timeoutUs = DefaultTimeout)

设置当前 slave 的 AMS NetID (6 字节).

SendFragmented(byte[] payload, ushort packetNumber, int timeoutUs)​

public bool SendFragmented(byte[] payload, ushort packetNumber, int timeoutUs = DefaultTimeout)

ADS Fragmentation 发送 (ETG.1020 §9.3). 大数据自动分片, 配合 ReadWrite 内部触发使用.

SetConfig(byte[] targetNetId, ushort targetPort, byte[] sourceNetId, ushort sourcePort)​

public bool SetConfig(byte[] targetNetId, ushort targetPort, byte[] sourceNetId, ushort sourcePort)

设置 AoE 通信路由 (源/目标 NetID + Port).

WriteControl(ushort adsState, ushort deviceState, byte[]? data = null, int timeoutUs)​

public bool WriteControl(ushort adsState, ushort deviceState, byte[]? data = null, int timeoutUs = DefaultTimeout)

ADS WriteControl (Command 0x05): 切换 ADS 状态机 (Run/Stop/Reset/Config).

AddNotification / DelNotification (低层接口)​

public uint? AddNotification(uint indexGroup, uint indexOffset, uint length,
    uint transMode, uint maxDelay, uint cycleTime, int timeoutUs = DefaultTimeout)
public bool DelNotification(uint notificationHandle, int timeoutUs = DefaultTimeout)

直接注册/注销设备通知. Subscriptions 内部调用; 用户代码一般使用上层 Subscribe API. maxDelay / cycleTime 单位为 100ns.

ReadCoEViaAoE / WriteCoEViaAoE / ReadSoEViaAoE / WriteSoEViaAoE​

public byte[]? ReadCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)
public bool WriteCoEViaAoE(ushort index, byte subindex, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)
public byte[]? ReadSoEViaAoE(uint idn, uint readLength, int timeoutUs = DefaultTimeout)
public bool WriteSoEViaAoE(uint idn, byte[] data, int timeoutUs = DefaultTimeout)

跨协议网关. 通过 AoE 调用 CoE/SoE 对象, 用于多层 ADS 路由场景.

异步全套​

每个同步方法都有对应 Async 版本, 后缀 Async, 多接 CancellationToken cancellationToken = default:

同步异步
WriteControlWriteControlAsync
AddNotificationAddNotificationAsync
DelNotificationDelNotificationAsync
ReadCoEViaAoEReadCoEViaAoEAsync
WriteCoEViaAoEWriteCoEViaAoEAsync
ReadSoEViaAoEReadSoEViaAoEAsync
WriteSoEViaAoEWriteSoEViaAoEAsync
InitializeSlaveNetIdInitializeSlaveNetIdAsync

示例:

var ct = new CancellationTokenSource(TimeSpan.FromSeconds(2)).Token;
byte[]? data = await slave.AoE.ReadCoEViaAoEAsync(0x6041, 0, 2, cancellationToken: ct);