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DarraEtherCAT

EtherCAT 主站的核心类，负责管理整个 EtherCAT 网络的初始化、状态管理、从站控制和 PDO 通信。

类结构​

DarraEtherCAT                                    // 主站实例
│
├── Config           → MasterConfig              // 通信配置
├── Diagnostics      → MasterDiagnosticsInfo     // 主站诊断
├── MasterOD         → MasterObjectDictionary    // ETG.1510 主站对象字典
│
├── Slaves[n]        → Slave                     // 从站列表
│   │
│   ├── PDO          → SlavePdo                  // PDO 数据读写
│   ├── Diagnostics  → SlaveDiagnostics          // 诊断信息
│   │   └── DC       → SlaveDCDiagnostics        // DC 同步诊断
│   ├── Startup      → StartupParameterList      // 启动参数
│   │
│   ├── CoE          → CoEInstance?              // CANopen over EtherCAT
│   │   ├── CiA402   → CiA402Instance?           // 伺服驱动协议
│   │   └── CiA401   → CiA401Instance?           // 通用 I/O 协议
│   ├── SoE          → SoEInstance?              // Servo over EtherCAT
│   ├── FoE          → FoEInstance?              // File over EtherCAT
│   ├── EoE          → EoEInstance?              // Ethernet over EtherCAT
│   ├── AoE          → AoEInstance?              // ADS over EtherCAT
│   ├── VoE          → VoEInstance?              // Vendor over EtherCAT
│   ├── FSoE         → FSoEInstance?             // 功能安全协议
│   └── MDP          → MdpInstance?              // 模块化设备
│
└── Events → MasterEvents                        // 事件集合
    ├── ProcessDataCyclicAsync                   // PDO 周期回调（异步）
    ├── ProcessDataCyclicSync                    // PDO 周期回调（同步）
    ├── StateChanged                             // 主站状态变化
    ├── SlaveStateChanged                        // 从站状态变化 → 自动路由到 slave.Events
    ├── EmergencyEvent                           // 紧急事件 → 自动路由到 slave.Events
    ├── SlaveOffline / SlaveOnline               // 热插拔 → 自动路由到 slave.Events
    ├── PDOFrameLoss                             // PDO 丢帧
    ├── DCSyncLost                               // DC 同步丢失 → 自动路由到 slave.Events
    ├── RedundancyModeChanged                    // 冗余模式变化
    └── InputDataChanged                         // 输入 PDO 数据变化 → 自动路由到 slave.Events

协议实例（CoE、SoE 等）按从站实际能力创建，不支持的协议返回 null。