C# SDK 概述

DarraEtherCAT C# SDK 提供了用于开发 EtherCAT 主站应用程序的类库，支持主站与从站之间的高速实时通信。

安装

NuGet 包管理器

Install-Package DarraEtherCAT

或使用 .NET CLI：

dotnet add package DarraEtherCAT

直接引用 DLL

如果不使用 NuGet，可以直接引用编译好的 DLL：

1. 从 下载页面 或配置工具导出目录获取 DarraEtherCAT.dll 和 DarraEtherCAT.xml
2. 在项目中添加引用：

<Reference Include="DarraEtherCAT">
  <HintPath>lib\DarraEtherCAT.dll</HintPath>
</Reference>

3. 确保 Darra.Core.dll 在运行目录中

XML 文档文件

将 DarraEtherCAT.xml 与 DLL 放在同一目录，即可获得完整的 IntelliSense 方法提示和注释。

系统要求

项目	要求
操作系统	Windows 7+ (推荐 Windows 10/11)
.NET	.NET Standard 2.0 (兼容 .NET Framework 4.6.1+ / .NET 6+)
网络适配器	常规以太网网卡
权限	管理员权限

安装 Npcap

1. 下载 Npcap
2. 运行安装程序
3. 安装时勾选 "WinPcap API-compatible Mode"

可选：安装 DarraRT 驱动

DarraRT 驱动提供微秒级实时性能，完全免费。详见 下载页面。

✅ 优势：< 1μs 抖动 · 最优 DC 同步 · 替代低端控制卡 · 无需专用硬件

💡 使用场景：伺服运动控制、多轴同步、高速应用 - 建议安装驱动；开发调试 - 使用 Npcap 即可。

快速开始

使用 Darra 配置工具

1. 打开 Darra 配置工具，扫描 EtherCAT 网络
2. 配置从站参数（PDO 映射、DC 设置等）
3. 导出 DENI 配置文件
4. 在代码中加载 DENI 文件初始化主站

// ✅ 推荐方式：使用 DENI 文件
var master = new DarraEtherCAT()
    .SetENI(@"C:\EtherCAT\MyProject.deni")
    .Build();

if (master != null)
{
    master.SetState(EcState.OP);
    // 开始通信...
}