跳到主要内容

VoE (Vendor over EtherCAT)

VoE 协议用于厂商自定义数据传输，支持 ETG.1000.6 Mailbox 通信规范（Mailbox Type 0x0F）。每个厂商可以定义自己的 VoE 头格式和数据结构。

通过 slave.VoE() 访问。​

属性​

属性类型读写说明
DefaultTimeoutMs() / DefaultTimeoutMs(int)int读写默认超时时间（毫秒），默认 500
VoEHeaderSizeint只读VoE 头部大小（6 字节：VendorID 4 + VendorType 2）
IsSupported()boolean只读从站是否支持 VoE 邮箱协议

基本操作​

Send(int vendorId, short vendorType, byte[] data, int timeoutMs)​

public boolean Send(int vendorId, short vendorType, byte[] data, int timeoutMs)
public boolean Send(int vendorId, short vendorType, byte[] data)

发送 VoE 数据到从站。

参数:

  • vendorId (int) — 厂商 ID (4字节)
  • vendorType (short) — 厂商类型 (2字节)
  • data (byte[]) — 要发送的数据
  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

  • boolean — 成功返回 true

示例:

slave.VoE().Send(0x00000002, (short) 0x0001, new byte[] { 0x01, 0x02, 0x03 });

Receive(int timeoutMs)​

public VoEResponse Receive(int timeoutMs)
public VoEResponse Receive()

从从站接收 VoE 数据。

参数:

  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

SendAndReceive(int vendorId, short vendorType, byte[] data, int timeoutMs)​

public VoEResponse SendAndReceive(int vendorId, short vendorType, byte[] data, int timeoutMs)
public VoEResponse SendAndReceive(int vendorId, short vendorType, byte[] data)

发送 VoE 数据并等待响应。

参数:

  • vendorId (int) — 厂商 ID (4字节)
  • vendorType (short) — 厂商类型 (2字节)
  • data (byte[]) — 要发送的数据
  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

示例:

VoE.VoEResponse response = slave.VoE().SendAndReceive(0x00000002, (short) 0x0001, new byte[] { 0x10 });
if (response != null) {
    System.out.printf("厂商ID: 0x%08X%n", response.VendorId);
    System.out.println("数据: " + response.ToHexString());
}

相关结构:

public static class VoEResponse {
    public int VendorId;        // 厂商 ID
    public short VendorType;    // 厂商类型
    public byte[] Data;         // 响应数据

    public int DataLength();           // 数据长度
    public String ToHexString();       // 格式化为十六进制（如 "01 02 03"）
    public String toString();          // 完整描述
}

原始帧操作​

SendRaw(byte[] frameData, int timeoutMs)​

public boolean SendRaw(byte[] frameData, int timeoutMs)
public boolean SendRaw(byte[] frameData)

发送 VoE 原始帧（用户自行组织帧格式，包括 VoE 头）。

参数:

  • frameData (byte[]) — 原始帧数据
  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

  • boolean — 成功返回 true

ReceiveRaw(int timeoutMs)​

public byte[] ReceiveRaw(int timeoutMs)
public byte[] ReceiveRaw()

接收 VoE 原始帧。

参数:

  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

  • byte[] — 原始帧数据，失败返回 null

SendRawAndReceive(byte[] frameData, int timeoutMs)​

public byte[] SendRawAndReceive(byte[] frameData, int timeoutMs)
public byte[] SendRawAndReceive(byte[] frameData)

发送原始帧并等待响应。

参数:

  • frameData (byte[]) — 原始帧数据
  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒，可选）

返回值:

  • byte[] — 响应的原始帧数据，失败返回 null

辅助方法​

BuildVoEFrame(int vendorId, short vendorType, byte[] data)​

public byte[] BuildVoEFrame(int vendorId, short vendorType, byte[] data)

构建标准 VoE 帧（VoE 头 + 数据）。

参数:

  • vendorId (int) — 厂商 ID
  • vendorType (short) — 厂商类型
  • data (byte[]) — 数据（可为 null）

返回值:

  • byte[] — 构建的 VoE 帧

ParseVoEFrame(byte[] frame)​

public VoEResponse ParseVoEFrame(byte[] frame)

解析 VoE 帧头部。

参数:

  • frame (byte[]) — VoE 帧数据

返回值:

  • VoEResponse — 解析后的 VoE 响应对象，解析失败返回 null
Vendor 异步通知

VoE 还支持从站主动推送的异步通知：通过 voe.addNotificationListener(...) 注册回调，再调用 voe.StartNotificationListener() 启动监听线程；停止时调用 voe.StopNotificationListener()。回调参数 VoENotificationEventArgs 包含 slaveIndex / vendorId / vendorType / data / timestampUnixMs。

完整示例​

厂商命令交互​

VoE voe = slave.VoE();
if (voe.IsSupported()) {
    VoE.VoEResponse response = voe.SendAndReceive(
        0x00000002, (short) 0x0001,
        new byte[] { 0x01, 0x00 }
    );

    if (response != null)
        System.out.println(response.toString());
}

批量数据传输​

VoE voe = slave.VoE();
if (voe.IsSupported()) {
    byte[] payload = new byte[1024];
    voe.Send(0x00000002, (short) 0x1000, payload);

    VoE.VoEResponse reply = voe.Receive();
    if (reply != null)
        System.out.println("收到 " + reply.DataLength() + " 字节响应");
}