EtherCATMaster

EtherCAT 主站的核心类，负责管理整个 EtherCAT 网络的初始化、状态管理、从站控制和 PDO 通信。实现 AutoCloseable 接口，支持 try-with-resources。

类结构

EtherCATMaster                                   // 主站实例（AutoCloseable）
│
├── Config()        → MasterConfig               // 通信配置
├── Diagnostics()   → MasterDiagnosticsInfo      // 主站诊断
├── MasterOD()      → MasterObjectDictionary     // 主站对象字典
├── MailboxGateway() → MailboxGatewayService     // 邮箱网关
├── SlaveTopology() → SlaveTopology              // 从站拓扑
├── Logs()          → LogManager.LogView         // 日志视图
│
├── Slaves()        → List<Slave>                // 从站列表
│   │
│   ├── PDO()           → PDO                    // PDO 数据读写
│   ├── Diagnostics()   → SlaveStats             // 诊断统计
│   ├── DC()            → DC                     // DC 同步配置
│   ├── Topology()      → SlaveTopology          // 拓扑信息
│   ├── StartupParameters() → StartupParameterList // 启动参数
│   │
│   ├── CoE()       → CoE                       // CANopen over EtherCAT
│   ├── CiA402()    → CiA402                    // 伺服驱动协议（直接访问）
│   ├── CiA401()    → CiA401                    // 通用 I/O 协议（直接访问）
│   ├── SoE()       → SoE                       // Servo over EtherCAT
│   ├── FoE()       → FoE                       // File over EtherCAT
│   ├── EoE()       → EoE                       // Ethernet over EtherCAT
│   ├── AoE()       → AoE                       // ADS over EtherCAT
│   ├── VoE()       → VoE                       // Vendor over EtherCAT
│   ├── FSoE()      → FSoE                      // 功能安全协议
│   └── MDP()       → MDP                       // 模块化设备
│
└── Events() → MasterEvents                      // 事件集合
    ├── addProcessDataCyclicAsyncListener(...)    // PDO 周期回调（异步）
    ├── addProcessDataCyclicSyncListener(...)     // PDO 周期回调（同步）
    ├── addStateChangedListener(...)              // 主站状态变化
    ├── addSlaveStateChangedListener(...)         // 从站状态变化
    ├── addEmergencyEventListener(...)            // 紧急事件
    ├── addSlaveOfflineListener(...) / addSlaveOnlineListener(...)
    ├── addSlaveIdentityMismatchListener(...)     // 从站身份不匹配
    ├── addSlavePortLinkChangedListener(...)      // 从站端口链路变化
    ├── addPDOFrameLossListener(...)              // PDO 丢帧
    ├── addDCSyncLostListener(...)                // DC 同步丢失
    ├── addRedundancyModeChangedListener(...)     // 冗余模式变化
    └── addInputDataChangedListener(...)          // 输入 PDO 数据变化

所有子对象采用延迟创建模式，首次访问时自动实例化。 CiA402 和 CiA401 通过 slave.CiA402() / slave.CiA401() 直接访问，不需要先获取 CoE。