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Slave API

通过 master.getSlave(n) 访问（1-based 索引）或 master.Slaves() 获取列表。​

快速开始​

索引访问​

Slave slave = master.getSlave(1);            // 第1个从站（1-based）
List<Slave> all = master.Slaves();           // 从站列表
int count = master.SlaveCount();             // 从站总数

组访问​

// 设置从站分组和分频器
master.getSlave(2).Group((byte) 1);
master.Divider((byte) 1, (byte) 4);

int activeGroups = master.ActiveGroupCount();
提示

组相关属性详见 从站分组。

地址访问​

// 物理配置地址（自动分配）
short addr = slave.ConfigAddr();

// 别名地址（EEPROM 中配置，可选）
short alias = slave.AliasAddress();

// 按地址查找
Slave target = master.Slaves().stream()
    .filter(s -> s.ConfigAddr() == 0x1001)
    .findFirst().orElse(null);

标识访问​

String name = slave.Name();              // 设备名称
String driveName = slave.DriveName();    // 驱动名称（SDO 0x1008）
int vendorId = slave.VendorId();         // 厂商 ID
int productId = slave.ProductId();       // 产品 ID
int revision = slave.RevId();            // 修订号
int serial = slave.SerialNumber();       // 序列号

// 按名称查找
Slave target = master.Slaves().stream()
    .filter(s -> "EL2008".equals(s.Name()))
    .findFirst().orElse(null);

协议访问​

协议方法说明
PDOslave.PDO()过程数据对象，实时 IO 数据读写
CoEslave.CoE()CANopen over EtherCAT，SDO 对象字典访问
CiA 402slave.CiA402()伺服驱动器协议，状态机管理与使能控制
CiA 401slave.CiA401()通用 I/O 模块协议，数字/模拟输入输出
MDPslave.MDP()模块化设备协议，模块检测与自动配置
SoEslave.SoE()Servo over EtherCAT，伺服驱动器参数
FoEslave.FoE()File over EtherCAT，文件传输
EoEslave.EoE()Ethernet over EtherCAT，以太网隧道
AoEslave.AoE()ADS over EtherCAT，Beckhoff ADS 协议
VoEslave.VoE()Vendor over EtherCAT，厂商特定协议
FSoEslave.FSoE()Functional Safety over EtherCAT，功能安全协议

PDO 数据读写​

详细的 PDO 读写方式请参见 PDO 输入输出。

推荐方式 — ByteBuffer 零拷贝访问：

ByteBuffer inBuf = slave.PDO().GetInputByteBuffer();
ByteBuffer outBuf = slave.PDO().GetOutputByteBuffer();

short statusWord = inBuf.getShort(0);
int actualPosition = inBuf.getInt(2);

outBuf.putShort(0, (short) 0x000F);
outBuf.putInt(2, 10000);

EMCY 紧急消息​

EtherCAT 从站在检测到异常时会发送 EMCY（Emergency）紧急消息。通过 slave.CoE() 访问，详见 CoE — EMCY 紧急消息。

// 获取紧急消息历史
List<CoE.EmergencyMessage> history = slave.CoE().GetEmergencyHistory();
for (CoE.EmergencyMessage msg : history) {
    System.out.printf("错误码: 0x%04X, 寄存器: 0x%02X%n",
        msg.ErrorCode, msg.ErrorRegister);
}

// 清除紧急消息历史
slave.CoE().ClearEmergencyHistory();

拓扑查询​

通过 master.TopologyChildren / master.TopologyRoots 获取拓扑关系，实现拓扑树的遍历。

// 重建拓扑（通常在进入 OP 后调用一次）
master.rebuildTopology();

// 遍历拓扑树
void printTree(int slaveIdx, int depth) {
    String indent = " ".repeat(depth * 2);
    Slave slave = master.getSlave(slaveIdx);
    System.out.printf("%s[%d] %s%n", indent, slaveIdx, slave.Name());

    for (int child : master.TopologyChildren(slaveIdx)) {
        printTree(child, depth + 1);
    }
}

for (int root : master.TopologyRoots()) {
    printTree(root, 0);
}