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Hot-Connect 组管理

Hot-Connect 用于把工具头、机械手末端、移动滑台等"可临时离线"的从站组合标记为非强制存在，未注册 的从站默认仍为 mandatory（缺失会触发 AL_ERROR）。

通过 new HotConnect(masterIndex) 实例化。​

使用前提

Hot-Connect 组依赖从站的 Alias 地址（ESC 寄存器 0x0012）。Alias 必须预先烧录到从站 EEPROM，非 0 且组内唯一。Alias=0 的从站不支持 Hot-Connect（ETG.1020 §8.3）。

上限​

public static final int MAX_GROUPS = 32;

每个 master 最多支持 32 个 Hot-Connect 组。

组操作​

addGroup(int groupId, int aliasAddress, long vendorId, long productCode)​

public boolean addGroup(int groupId, int aliasAddress, long vendorId, long productCode)

注册一个 Hot-Connect 组。

参数:

  • groupId (int) — 用户分配的组 ID（1..65535，同 master 唯一）
  • aliasAddress (int) — 期望 Alias 地址（必须非 0）
  • vendorId (long) — 期望 VendorID，0 表示不校验
  • productCode (long) — 期望 ProductCode，0 表示不校验

返回值:

  • boolean — 成功返回 true

removeGroup(int groupId)​

public boolean removeGroup(int groupId)

移除指定组。

getGroupStatus(int groupId)​

public HotConnectStatus getGroupStatus(int groupId)

查询某个组当前的 Present / Absent 状态。

clearAll()​

public void clearAll()

清空当前 master 上所有 Hot-Connect 组定义。通常在重新 SetNetwork 前调用。

getGroupCount()​

public int getGroupCount()

返回当前已注册的 Hot-Connect 组数。0 表示无 HC 配置（所有从站均按 mandatory 处理）。

enumerate()​

public List<HotConnectGroup> enumerate()

枚举所有已注册组的快照（不可变列表）。

数据结构​

HotConnectStatus 枚举：

public enum HotConnectStatus {
    UNKNOWN(-1),  // 未注册或查询失败
    ABSENT(0),    // 当前扫描中未探测到
    PRESENT(1);   // 当前扫描中探测到
}

HotConnectGroup​

public static class HotConnectGroup {
    public final int groupId;            // 组 ID
    public final int aliasAddress;       // 期望 Alias
    public final long vendorId;          // 期望 VendorID (0=不校验)
    public final long productCode;       // 期望 ProductCode (0=不校验)
    public final boolean isPresent;      // 是否在最近扫描中存在
    public final int detectedSlaveIndex; // 命中的 从站索引 (0=未匹配)

    public HotConnectStatus getStatus(); // PRESENT / ABSENT
}

完整示例​

HotConnect hc = new HotConnect(master.MasterIndex);

// 1. 注册两个工具头组
hc.addGroup(1, 1001, 0, 0);   // 工具头 1, alias=1001
hc.addGroup(2, 1002, 0, 0);   // 工具头 2, alias=1002

// 2. 进入 OP 后查询状态
master.setState(EcState.OP);
master.Start();

for (HotConnect.HotConnectGroup g : hc.enumerate()) {
    System.out.printf("组 %d (alias=%d): %s, 命中从站=%d%n",
        g.groupId, g.aliasAddress, g.getStatus(), g.detectedSlaveIndex);
}

// 3. 检查工具头 1 是否在线
if (hc.getGroupStatus(1) == HotConnect.HotConnectStatus.PRESENT) {
    System.out.println("工具头 1 已连接");
}

// 4. 卸下整套设备时清空所有组
hc.clearAll();
与 SlaveOffline / SlaveOnline 的关系

Hot-Connect 组缺失不会触发 SlaveOffline 事件（因为该从站本就允许缺失）。如需热插拔自修复，请订阅 master.Events().addSlaveIdentityMismatchListener，并在确认换件后调用 master.AcknowledgeSlaveReplacement。