跳到主要内容

冗余 (Redundancy)

EtherCAT 冗余通过双网卡 + 环形拓扑实现链路级容错: 主网口走 primary 帧, 副网口走 secondary 帧, 任一段断线时 SDK 自动从两侧 WKC 合并完成的从站状态, 整个网络仍正常运行.

通过 master 直接调用启用 / 强制故障转移, 通过 master.Diagnostics() 查看冗余诊断.​

相关页面

启用与状态​

方法返回类型说明
enableRedundancy(boolean)boolean启用 / 禁用冗余 (需在 Start() 之前调用)
forceRedundancyFailover()boolean强制冗余故障切换 (调试 / 维护用)
checkRedundancyHealth()boolean检查冗余健康状态
RingMode()int环拓扑冗余运行模式 (0=Inactive, 1=Dual, 2=Degraded)
SecondaryLinkStatus()boolean副网口链路是否正常
setRedProcessdata(int mode)void设置冗余处理模式
RedProcessdata()int获取当前冗余处理模式

enableRedundancy(boolean)​

public boolean enableRedundancy(boolean enable)

启用 / 禁用冗余. 必须在 Start() 之前调用, 且构造主站时已经通过 SetNetwork(primary, secondary) 指定副网卡.

forceRedundancyFailover()​

public boolean forceRedundancyFailover()

强制把当前发送路径切到副网口, 调试或预防性维护时使用.

checkRedundancyHealth()​

public boolean checkRedundancyHealth()

检查冗余健康状态.

RingMode()​

public int RingMode()

获取环拓扑冗余运行模式.

SecondaryLinkStatus()​

public boolean SecondaryLinkStatus()

副网口链路是否正常.

setRedProcessdata(int mode) / RedProcessdata()​

public void setRedProcessdata(int mode)
public int RedProcessdata()

设置 / 获取冗余处理模式.

完整示例​

启用冗余 + 健康监控​

try (EtherCATMaster master = EtherCATMaster.create()) {
    master.SetNetwork("\\Device\\NPF_{primary-guid}", "\\Device\\NPF_{secondary-guid}");

    // 启用冗余 (Start 前调用)
    master.enableRedundancy(true);

    // 订阅冗余模式变化
    master.Events().addRedundancyModeChangedListener((mi, oldMode, newMode) -> {
        System.out.printf("冗余模式: %s -> %s%n", oldMode, newMode);
    });

    master.setState(EcState.OP);
    master.Start();

    // 周期性健康检查
    while (true) {
        boolean healthy = master.checkRedundancyHealth();
        int mode = master.RingMode();
        boolean secOk = master.SecondaryLinkStatus();
        System.out.printf("冗余: healthy=%b ring_mode=%d secondary_link=%b%n",
            healthy, mode, secOk);
        Thread.sleep(1000);
    }
}

故障转移演练​

// 模拟主网口故障, 强制切到副网口
master.forceRedundancyFailover();
Thread.sleep(500);

// 检查副链路是否承载主路
assert master.SecondaryLinkStatus();
assert master.State() == EcState.OP;
参考
  • ETG.1500 §5.7 Cable Redundancy
  • 其他语言 SDK 对齐: C# EnableRedundancy / Python enable_redundancy / C++ EnableRedundancy / Rust enable_redundancy