从站诊断

每个从站提供独立的诊断属性和子对象，可查询端口错误、冗余、DC 同步等信息。

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理（如 on_slave_state_changed、on_slave_offline、on_dc_sync_lost），而非轮询。

功能概览

功能	访问路径	说明
通信诊断	slave.diagnostics().read_port_errors()	ESC 端口错误计数器
冗余诊断	slave.diagnostics().*	冗余激活、断路检测
DC 同步	slave.diagnostics().dc().*	同步状态、时间差

通信诊断

read_port_errors()

pub fn read_port_errors(&self) -> Option<EscPortErrors>

读取从站 ESC 端口错误计数器。

pub struct EscPortErrors {
    pub rx_error: [u8; 4],       // 各端口 RX 错误计数 [Port0-3]
    pub invalid_frame: [u8; 4],  // 各端口无效帧计数 [Port0-3]
    pub lost_link: [u8; 4],      // 各端口链路丢失计数 [Port0-3]
}

impl EscPortErrors {
    pub fn has_errors(&self) -> bool   // 是否存在任何错误
}

备注

read_port_errors() 需实时读取从站，不建议高频调用（建议 >=100ms 间隔）。 冗余和 DC 属性为"始终活跃"，无需启用诊断模块。

示例:

for slave in master.slaves().into_iter() {
    if let Some(errors) = slave.diagnostics().read_port_errors() {
        if errors.has_errors() {
            println!("从站 {}: RX错误={:?}, 无效帧={:?}, 链路丢失={:?}",
                slave.index(), errors.rx_error,
                errors.invalid_frame, errors.lost_link);
        }
    }
}

冗余诊断

通过 slave.diagnostics() 访问从站的冗余状态。仅在主站启用冗余时有意义。

方法	类型	说明
redundancy_activated()	bool	冗余被激活。从站未丢失，但网络中存在断线，冗余机制正在工作。CRC 故障不触发此标志
primary_link_broken()	bool	主线路断路。从主端口 (Port0) 到该从站的路径上存在断线。仅检测物理断线
secondary_link_broken()	bool	冗余线路断路。从副端口 (Port1) 反向到该从站的路径上存在断线。仅检测物理断线

示例:

for slave in master.slaves().into_iter() {
    if !slave.diagnostics().redundancy_activated() { continue; }

    print!("从站 {}: 冗余激活", slave.index());
    if slave.diagnostics().primary_link_broken() {
        print!(", 主线路断路");
    }
    if slave.diagnostics().secondary_link_broken() {
        print!(", 冗余线路断路");
    }
    println!();
}

DC 同步

通过 slave.diagnostics().dc() 访问。

方法	类型	说明
is_in_sync()	bool	是否在同步窗口内
sync_time_difference()	i32	当前与参考时钟的时间差（纳秒）

示例:

for slave in master.slaves().into_iter() {
    if !slave.has_dc() { continue; }

    let dc = slave.diagnostics().dc();
    println!("从站 {}: 时间差={}ns, 同步={}",
        slave.index(), dc.sync_time_difference(), dc.is_in_sync());
}

从站错误计数器

通过 master.diagnostics_info().read_slave_error_counters() 访问。

pub fn read_slave_error_counters(&self, slave_index: i32) -> SlaveErrorCounters

pub struct SlaveErrorCounters {
    pub slave_index: i32,
    pub port0_crc_errors: u32,
    pub port1_crc_errors: u32,
    pub port2_crc_errors: u32,
    pub port3_crc_errors: u32,
    pub frame_errors: u32,
    pub lost_frames: u32,
}

完整示例

for slave in master.slaves().into_iter() {
    println!("--- 从站 {}: {} ---", slave.index(), slave.name());

    // 端口错误
    if let Some(errors) = slave.diagnostics().read_port_errors() {
        if errors.has_errors() {
            println!("  端口错误: RX={:?}, 无效帧={:?}, 链路丢失={:?}",
                errors.rx_error, errors.invalid_frame, errors.lost_link);
        }
    }

    // 冗余
    if slave.diagnostics().redundancy_activated() {
        println!("  冗余激活: 主线路断={}, 冗余线路断={}",
            slave.diagnostics().primary_link_broken(),
            slave.diagnostics().secondary_link_broken());
    }

    // DC 同步
    if slave.has_dc() {
        let dc = slave.diagnostics().dc();
        println!("  DC: 时间差={}ns, 同步={}", dc.sync_time_difference(), dc.is_in_sync());
    }
}