主站对象字典 (Master OD)

符合 ETG.1510 标准的主站对象字典，提供主站身份信息、从站配置/状态/诊断数据，供外部诊断工具和 HMI 通过标准 SDO 接口访问。

通过 master.master_od() 访问。

ETG.1510 标准

主站对象字典按照 ETG.1510 规范实现，使用标准 CoE 索引约定。与从站 CoE 对象字典不同，这里是主站自身暴露的诊断对象。配合邮箱网关使用，可实现远程诊断工具对主站的标准访问。

对象索引总览

索引	名称	子索引数	读写	说明
0x1000	Device Type	0	只读	0x00001389 (EtherCAT Master)
0x1008	Device Name	0	只读	"Darra EtherCAT Master"
0x1009	Hardware Version	0	只读	x64
0x100A	Software Version	0	只读	SDK 版本号
0x1018	Identity Object	4	只读	主站身份信息（见下方子索引表）
0x8nnn	Configuration Data	40	只读	第 n 个从站的配置数据
0x9nnn	Information Data	32	只读	第 n 个从站的检测信息
0xAnnn	Diagnosis Data	19	部分可写	第 n 个从站的诊断数据
0xF002	Detect Modules	3	只读	从站扫描状态
0xF120	Master Diag Data	16	只读	主站诊断数据
0xF200	Diag Interface Control	16	可写	诊断接口控制

备注

nnn = 从站编号 (1-based)，索引根据 master.slave_count() 动态生成。例如 3 个从站时，0x8001 ~ 0x8003、0x9001 ~ 0x9003、0xA001 ~ 0xA003 均可访问。

0x1018 — 主站身份 (Identity Object)

子索引	名称	类型	值	说明
0	Number of Entries	u8	4	固定
1	Vendor ID	u32	0x00001164	ETG 分配，固定值
2	Product Code	u32	0x00000001	固定值
3	Revision Number	u32	自动	自动从 DLL 版本派生
4	Serial Number	u32	自动自增	每个实例自动分配 0, 1, 2...

0x8nnn — 从站配置数据

每个从站对应一个 0x8nnn 对象，包含 ENI 中配置的静态信息。

子索引	名称	类型	说明
0	Number of Entries	u8	固定 40
1	Fixed Station Address	u16	配置地址 (ConfigAddr)
2	Type	String	设备类型字符串
3	Name	String	设备名称
4	Device Type	u32	设备类型编码
5	Vendor ID	u32	厂商 ID
6	Product Code	u32	产品代码
7	Revision Number	u32	修订号
8	Serial Number	u32	序列号
33	Mailbox Out Size	u16	SM0 邮箱输出大小
34	Mailbox In Size	u16	SM1 邮箱输入大小
35	Link Status	u8	端口链路状态
36	Link Preset	u8	端口链路预设
37	Flags	u8	从站标志
38	Port Physics	u16	端口物理类型
39	Mailbox Protocols	u16	支持的邮箱协议
40	Diag History Supported	u8	是否支持 0x10F3 诊断历史

0x9nnn — 从站检测信息

每个从站对应一个 0x9nnn 对象，包含运行时检测到的实际信息。

子索引	名称	类型	说明
0	Number of Entries	u8	固定 32
1	Station Address	u16	实际配置地址
5	Vendor ID	u32	检测到的厂商 ID
6	Product Code	u32	检测到的产品代码
7	Revision Number	u32	检测到的修订号
8	Serial Number	u32	检测到的序列号
32	DL Status	u16	DL Status 寄存器 (ESC 0x0110)

0xAnnn — 从站诊断数据

每个从站对应一个 0xAnnn 对象，包含实时诊断数据。每次读取时自动更新。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 19
1	AL Status	u16	只读	当前 AL 状态
2	AL Control	u16	可写	写入时同步到从站
3	Last AL Status Code	u16	只读	最近一次 AL 错误码
4	Link Conn. Status	u8	只读	端口链路连接状态
5	Link Control	u8	只读	链路控制
6-9	Fixed Addr Conn. Port 0-3	u16	只读	各端口连接的从站配置地址
10-13	Frame Error Port 0-3	u32	只读	各端口帧错误计数
14	Cyclic WC Error Counter	u32	只读	周期性工作计数器错误
15	Slave Not Present Counter	u32	只读	从站不在线计数
16	Abnormal State Change Counter	u32	只读	异常状态变化计数
17	Disable Auto Link Control	u8	只读	自动链路控制禁用标志
18	Last CoE/SoE Protocol Error	u32	只读	最近一次协议错误码
19	New Diag Messages	u8	只读	是否有新诊断消息

0xF120 — 主站诊断数据

子索引	名称	类型	说明
0	Number of Entries	u8	固定 16
1	Cyclic Lost Frames	u32	周期性丢帧率 (百分比 x 100)
2	Acyclic Lost Frames	u32	非周期性丢帧率
3	Cyclic Frames/Second	u32	每秒周期帧数
4	Acyclic Frames/Second	u32	每秒非周期帧数
16	Master State	u16	主站当前 EtherCAT 状态

0xF200 — 诊断接口控制

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 16
16	Reset Diag Info	u8	可写	写入 1 复位所有诊断计数器

方法

vendor_id() / product_code() / revision_number() / serial_number()

pub fn vendor_id(&self) -> u32
pub fn product_code(&self) -> u32
pub fn revision_number(&self) -> u32
pub fn serial_number(&self) -> u32

主站身份信息便捷访问 (对应 0x1018:01..04).

read_object()

pub fn read_object(&self, index: u16, subindex: u8) -> Option<Vec<u8>>

读取主站对象字典中指定索引的数据。

参数:

• index — 对象索引（如 0x1018、0x8001、0xA001）
• subindex — 子索引

返回值:

• Option<Vec<u8>> — 读取的原始数据，未知对象返回 None

write_object()

pub fn write_object(&self, index: u16, subindex: u8, data: &[u8]) -> bool

写入主站对象字典。仅部分对象支持写入（见上方各对象表格的读写列）。

参数:

• index — 对象索引
• subindex — 子索引
• data — 要写入的数据

返回值:

• bool — 写入成功返回 true

object_name()

pub fn object_name(&self, index: u16) -> &str

获取对象的名称。未知索引返回 "Unknown"。

subindex_count()

pub fn subindex_count(&self, index: u16) -> u8

获取对象的子索引数量。

supported_object_indices()

pub fn supported_object_indices(&self) -> Vec<u16>

获取当前支持的所有对象索引列表（固定索引 + 按从站数量动态生成的 0x8nnn/0x9nnn/0xAnnn）。

完整示例

let od = master.master_od();

// 遍历所有从站的诊断数据
for i in 1..=master.slave_count() {
    let cfg_idx = 0x8000 | i;
    let diag_idx = 0xA000 | i;

    // 读取从站名称
    let name = od.read_object(cfg_idx, 3)
        .map(|d| String::from_utf8_lossy(&d).to_string())
        .unwrap_or_else(|| "N/A".to_string());

    // 读取 AL Status 和错误码
    let al_status = od.read_object(diag_idx, 1)
        .map(|d| u16::from_le_bytes([d[0], d[1]]))
        .unwrap_or(0);

    let al_code = od.read_object(diag_idx, 3)
        .map(|d| u16::from_le_bytes([d[0], d[1]]))
        .unwrap_or(0);

    // 读取各端口帧错误计数
    let mut port_errors = [0u32; 4];
    for p in 0..4u8 {
        if let Some(err) = od.read_object(diag_idx, 10 + p) {
            if err.len() >= 4 {
                port_errors[p as usize] = u32::from_le_bytes([err[0], err[1], err[2], err[3]]);
            }
        }
    }

    println!("从站{} [{}]: AL=0x{:04X}, Code=0x{:04X}, Errors={:?}",
        i, name, al_status, al_code, port_errors);
}

// 复位所有诊断
od.write_object(0xF200, 16, &[1]);

命名映射 (与其它语言 SDK)

Rust SDK 没有完全对齐 C# / Java 的某些方法名, 而是按 Rust 风格统一:

其它语言	Rust 等价
get_object_dictionary_indices()	supported_object_indices()
get_object_description(index)	object_name(index) + subindex_count(index)
get_entry_description(index, sub)	暂未单独暴露 — 通过 CoEInstance::read_diagnostic_meta 或 OdList::find 间接获取
sdo_read_ex / sdo_write_ex	暂未提供 — 通过 CoEInstance::sdo_read / sdo_write (默认无 ex 扩展选项); 启用 complete_access 即等价
read_multiple_async	暂未提供 native 异步聚合 — Rust 风格用 CoEInstance::read_multiple 同步 + tokio::task::spawn_blocking 包装异步; 或用 CoEInstance::sdo_read_blocking 数组 + JoinHandle::join() 自行并发

如需上述 API, 可 fork 仓库自行加 thin wrapper, 或在 CoEInstance 上手动组合现有方法。