EtherCATMaster

EtherCAT 主站的核心结构体，负责管理整个 EtherCAT 网络的初始化、状态管理、从站控制和 PDO 通信。

类结构

EtherCATMaster                                   // 主站实例 (RAII)
│
├── config()         → MasterConfig<'_>          // 通信配置
├── diagnostics_info() → MasterDiagnosticsInfo<'_> // 主站诊断
├── master_od()      → MasterObjectDictionary<'_>  // ETG.1510 主站对象字典
├── mailbox_gateway() → MailboxGatewayService     // ETG.8200 邮箱网关
│
├── slave(n)         → Slave                     // 获取从站句柄 (1-based)
├── slaves()         → Vec<Slave>                // 所有从站句柄列表
│
├── events()         → MasterEvents              // 事件集合
│   ├── on_pdo_cyclic_async()                    // PDO 周期回调（异步）
│   ├── on_pdo_cyclic_sync()                     // PDO 周期回调（同步）
│   ├── on_slave_state_changed()                 // 从站状态变化
│   ├── on_emergency()                           // 紧急事件
│   ├── on_slave_offline() / on_slave_online()   // 热插拔
│   ├── on_pdo_frame_loss()                      // PDO 丢帧
│   ├── on_dc_sync_lost()                        // DC 同步丢失
│   ├── on_redundancy_mode_changed()             // 冗余模式变化
│   └── on_input_data_changed()                  // 输入 PDO 数据变化
│
└── Slave                                        // 从站句柄
    ├── sdo_read_value::<T>() / sdo_write_value()  // 类型化 SDO 读写
    ├── io()          → (out_size, out_ptr, in_size, in_ptr) // IO 映射
    ├── events()      → SlaveEvents              // 从站级事件
    ├── dc()          → SlaveDC                  // DC 同步配置
    ├── soe()         → SoEInstance              // Servo over EtherCAT
    ├── foe()         → FoEInstance              // File over EtherCAT
    ├── eoe()         → EoEInstance              // Ethernet over EtherCAT
    ├── aoe()         → AoEInstance              // ADS over EtherCAT
    └── voe()         → VoEInstance              // Vendor over EtherCAT

从站协议实例通过 Slave 的方法直接获取。CiA 402 需独立构造 CiA402Instance，FSoE 需使用 FsoeManager/FsoeMdp。