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Slave API

通过 master[n] 或 master.slave(n) 访问（1-based 索引）。​

快速开始​

索引访问​

slave = master[1]                 # 第1个从站（1-based 索引）
slave = master.slave(1)           # 等效写法
count = master.slave_count        # 从站总数

组访问​

servo = master.groups[0][0]       # 默认组第1个从站
io = master.groups[1][2]          # 组1第3个从站
group_count = len(master.groups[1])  # 组1从站数
提示

组相关属性详见 从站分组。

地址访问​

# 物理配置地址（自动分配）
addr = slave.config_addr          # 如 0x1001

# 别名地址（EEPROM 中配置，可选）
alias = slave.alias_address

# 按地址查找
target = next((s for s in master.slaves if s.config_addr == 0x1001), None)

标识访问​

name = slave.name                 # 设备名称
drive_name = slave.drive_name     # 驱动名称（SDO 0x1008）
vendor_id = slave.vendor_id       # 厂商 ID
product_id = slave.product_id     # 产品 ID
revision = slave.rev_id           # 修订号
serial = slave.serial_number      # 序列号

# 按名称查找
target = next((s for s in master.slaves if s.name == "EL2008"), None)

协议访问​

协议属性说明
PDOslave.pdo过程数据对象，实时 IO 数据读写
CoEslave.coeCANopen over EtherCAT，SDO 对象字典访问
CiA 402slave.cia402 / CiA402Advanced伺服驱动器协议，状态机管理与使能控制
MDPslave.mdp模块化设备协议，模块检测与自动配置
SoEslave.soeServo over EtherCAT，伺服驱动器参数
FoEslave.foeFile over EtherCAT，文件传输
EoEslave.eoeEthernet over EtherCAT，以太网隧道
AoEslave.aoeADS over EtherCAT，Beckhoff ADS 协议
VoEslave.voeVendor over EtherCAT，厂商特定协议
FSoEslave.fsoeFunctional Safety over EtherCAT，功能安全协议

PDO 数据读写​

详细的 PDO 读写方式请参见 PDO 输入输出。

推荐方式 — 结构体映射 (零拷贝):

import ctypes

class ServoInput(ctypes.Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("status_word", ctypes.c_uint16),
        ("actual_position", ctypes.c_int32),
        ("actual_velocity", ctypes.c_int32),
    ]

input_ref = slave.pdo.bind_pdo_struct(ServoInput, is_input=True)
if input_ref:
    print(f"当前位置: {input_ref.actual_position}")

EMCY 紧急消息​

EtherCAT 从站在检测到异常时会发送 EMCY (Emergency) 紧急消息。通过 slave.coe 访问, 详见 CoE — EMCY 紧急消息。

# 获取紧急消息历史
history = slave.coe.get_emergency_history()
for msg in history:
    print(f"错误码: 0x{msg.error_code:04X}, 寄存器: 0x{msg.error_register:02X}")

# 清除紧急消息历史
slave.coe.clear_emergency_history()

拓扑查询​

通过从站的 children 属性获取子从站列表, 实现拓扑树的遍历。

# 获取从站的子从站
children = slave.children

# 遍历拓扑树
def print_tree(s, depth):
    indent = "  " * depth
    print(f"{indent}[{s.slave_num}] {s.name}")
    for child in s.children:
        print_tree(child, depth + 1)

for s in master.slaves:
    if s.topology == 1 or s.parent_station == 0:
        print_tree(s, 0)