从站分组

从站分组功能允许将从站分配到不同的组（0-7），每组可配置独立的 PDO 周期分频器，实现不同组以不同频率交换数据。

典型应用场景：

• 伺服驱动（组0）：默认组，每周期发送，31.25us 32KHz
• IO 模块（组1）：每4周期发送一次，125us 8000Hz
• 传感器（组2）：每6400周期发送一次，200ms 5Hz

核心简化

• 无需手动启用组 — 系统在进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组
• 属性式分频器 — 通过 master.groups[g].divider 直接设置
• 每组独立收发 — 每个组对应独立的 PDO 数据报文

快速开始

from ethercat import EtherCATMaster, EcState

with EtherCATMaster() as master:
    master.set_eni(r"C:\config.deni")
    master.set_network(r"\\Device\\NPF_{GUID}")

    # 1. 分配从站到组（必须在 SAFE_OP 之前）
    # master[1], master[2] 不设置，保持 group=0（默认组，每周期发送）
    master[3].group = 1  # IO 模块 → 组1（1-based 索引）
    master[4].group = 1
    master[5].group = 2  # 传感器 → 组2

    # 2. 设置组分频器
    master.groups[1].divider = 4   # 组1: 每4周期发送
    master.groups[2].divider = 10  # 组2: 每10周期发送
    # 组0 默认分频器=1，无需额外设置

    # 3. 切换到 OP — 系统自动启用有从站的组
    master.set_state(EcState.OP)
    master.start()

    # 4. 通过组索引器访问从站
    io = master.groups[1][0]       # 组1的第一个从站
    sensor = master.groups[2][0]   # 组2的第一个从站
    print(f"组1: {len(master.groups[1])} 个从站")
    print(f"组2: {len(master.groups[2])} 个从站")

组语义

组号	含义
0	默认组 — 未显式分组的从站自动归入此组
1-7	显式分组 — 用户手动分配，组号无需连续

备注

• 有效组范围为 0-7（共 8 组），每个组独立收发 PDO 数据
• 组号可以不连续（如 1, 3, 5），系统会跳过空组
• 进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组

从站组分配

通过 slave.group 属性设置从站的组归属。

slave.group

@property
def group(self) -> int

@group.setter
def group(self, value: int) -> None

获取或设置从站的组归属（0-7）。必须在 SAFE_OP 之前设置。

示例:

# 分配从站到组
master[1].group = 1  # 显式分到组1
master[2].group = 2  # 显式分到组2
# master[3].group 不设置，保持 0（默认组）

# 读取从站所在组
group = master[1].group  # 1

master.groups[g][i]

@property
def groups(self) -> SlaveGroupAccessor

组索引器，支持 master.groups[组号] 获取该组从站列表，master.groups[组号][索引] 获取组内指定从站。

示例:

# 获取组1的所有从站
group1_slaves = master.groups[1]

# 遍历组内从站
for slave in master.groups[1]:
    print(slave.name)

# 按索引访问
first = master.groups[1][0]

# 组内从站数
count = len(master.groups[1])

active_group_count

@property
def active_group_count(self) -> int

获取活跃组数量（扫描从站集合计算）。

组分频器

通过 master.groups[g] 设置分频器。

groups[g].divider

@property
def divider(self) -> int

@divider.setter
def divider(self, value: int) -> None

获取或设置组的 PDO 周期分频器 (1-255)。

• 1 — 每周期发送（1000Hz，主周期 1ms 时）
• 2 — 每2周期发送（500Hz）
• 4 — 每4周期发送（250Hz）
• 10 — 每10周期发送（100Hz）

示例:

# 设置分频器
master.groups[1].divider = 4   # 组1: 每4周期
master.groups[2].divider = 10  # 组2: 每10周期
# 组0 默认分频器=1（每周期），无需设置

# 读取分频器
div = master.groups[2].divider  # 10

组属性:

• groups[g].divider (int) — 获取或设置组的周期分频器 (1-255)
• len(groups[g]) (int) — 获取组内从站数量

自动启用/禁用

进入 SafeOp 状态时，系统自动扫描每个组（0-7）是否有从站：

• 有从站的组 -> 自动启用，确保分频器至少为 1
• 空组 -> 自动禁用，跳过 PDO 收发

无需手动调用 set_group_enabled()，组号也无需连续。

组诊断

每组独立跟踪 PDO 丢帧统计。

按组查询丢帧

# 查询指定组的丢帧统计
stats = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats(1)  # 组1
print(f"组1: 累计丢帧={stats.total_lost}, 连续={stats.consecutive_lost}")

stats2 = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats(2)  # 组2
print(f"组2: 累计丢帧={stats2.total_lost}")

汇总所有组

# 不传参数，返回所有组的汇总统计
total = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats()
print(f"总丢帧: {total.total_lost}")

PDOFrameLoss 事件

PDO 连续丢帧事件的 group 参数标识哪个组发生了丢帧：

def on_loss(mi, group, consecutive, total):
    print(f"组 {group} 丢帧: 连续={consecutive}, 累计={total}")

    if group == 0:
        # 伺服组丢帧，紧急处理
        print("警告: 伺服组通信异常！")

master.on_pdo_frame_loss(on_loss)

配置时序

INIT → PRE_OP → SAFE_OP → OP
  |        |         |
  |        |         └─ 组配置已锁定，PDO 开始按组发送
  |        |
  |        └─ 设置从站组归属: slave.group = N
  |           设置组分频器: master.groups[N].divider = divider
  |           （进入 SafeOp 时自动启用有从站的组）
  |
  └─ 初始化主站

警告

• slave.group 在进入 SAFE_OP 时生效
• 组分频器建议在初始化之后、切换到 OP 之前设置
• 进入 SAFE_OP 后组配置自动锁定

完整示例

from ethercat import EtherCATMaster, EcState

with EtherCATMaster() as master:
    master.set_eni(r"C:\config.deni")
    master.set_network(r"\\Device\\NPF_{GUID}")

    # 1. 分配从站到组
    # master[1] ~ master[3] 不设置，保持 group=0（伺服驱动，默认组）
    for i in range(4, 6):
        master[i].group = 1      # IO 模块 -> 组1（1-based 索引）
    # 其余从站保持 group=0（默认组，每周期发送）

    # 2. 设置组分频器
    master.groups[1].divider = 4        # 组1: 250Hz
    # 组0 默认分频器=1（1000Hz），无需设置

    # 3. 设置周期
    master.config.loop_cycle = 1_000_000  # 1ms

    # 4. PDO 丢帧监控（每组独立）
    master.on_pdo_frame_loss(lambda mi, group, consecutive, total:
        print(f"组 {group} 丢帧: 连续={consecutive}"))

    # 5. 启动 — 自动启用有从站的组
    master.set_state(EcState.OP)
    master.start()

    # 6. 查看组状态
    print(f"活跃组: {master.active_group_count}")
    print(f"组0: {len(master.groups[0])} 个从站")
    print(f"组1: {len(master.groups[1])} 个从站")

    # 7. 周期回调中按组处理
    def on_pdo(mi):
        for servo in master.groups[0]:
            status = servo.coe.sdo_read_value(0x6041, 0, dtype='u16')

    master.on_pdo_cycle(on_pdo, sync=False)