跳到主要内容

MDP — 模块化设备

Modular Device Profile (MDP) 是 EtherCAT 中描述模块化设备的标准协议。

通过 slave.mdp 访问。从站不支持 MDP 时为 None。​

自动处理

内部会自动处理 MDP 设备的模块检测和 PDO 配置。 绝大多数场景下，用户无需直接操作 MDP。

关于热插拔

SDK 支持 MDP 模块热插拔再配置自修复。 但生产环境中几乎不会出现 MDP 模块热插拔的使用场景。 部署 MDP 模块化设备推荐使用 DENI； 如需自动配置，请先导入对应的 ESI 文件，再调用 auto_startup()。

属性​

configured_modules​

@property
def configured_modules(self) -> List[MdpSlotInfo]

已配置模块列表。每次访问实时通过 CoE 读取（索引 0xF030）。

MdpSlotInfo 数据类:

@dataclass
class MdpSlotInfo:
    slot_index: int                 # 槽位索引（从 1 开始）
    module_ident: int               # 模块标识码（32 位）
    module_name: str                # 模块名称
    module_type: int                # 模块设备类型码
    status: str                     # 状态（"已配置" / "已检测"）
    object_dictionary_index: int    # 对象字典基地址
    module_io_type: str             # I/O 类型（Input / Output / I/O / Unknown）

示例:

for slot in slave.mdp.configured_modules:
    print(f"Slot {slot.slot_index}: {slot.module_name} (0x{slot.module_ident:08X})")

detected_modules​

@property
def detected_modules(self) -> List[MdpSlotInfo]

已检测模块列表，反映物理上实际插入的模块。每次访问实时通过 CoE 读取（索引 0xF050）。

示例:

for slot in slave.mdp.detected_modules:
    print(f"Slot {slot.slot_index}: {slot.module_name}")

available_modules​

@property
def available_modules(self) -> List[MdpAvailableModule]

ESI 中定义的可选模块列表。需要从站已导入 ESI 文件, 否则返回空列表。

相关结构:

@dataclass
class MdpAvailableModule:
    module_ident: int    # 模块标识码
    module_type: int     # 模块设备类型码
    module_name: str     # 模块名称
    description: str     # 模块描述

示例:

for mod in slave.mdp.available_modules:
    print(f"{mod.module_name} (0x{mod.module_ident:08X})")

方法​

get_module_pdo_layout()​

def get_module_pdo_layout(self, module_index: int) -> Optional[MdpModulePdoInfo]

获取指定模块的 PDO 布局信息（输入/输出字节数和偏移）。

返回值:

@dataclass
class MdpModulePdoInfo:
    input_offset: int      # 输入 PDO 偏移
    input_size: int        # 输入字节数
    output_offset: int     # 输出 PDO 偏移
    output_size: int       # 输出字节数

自动配置​

MDP 设备的自动配置需要先导入对应的 ESI 文件，由以下方法完成：

  • 导入 ESI（主站） — set_esi_file() / set_esi_files()
  • 自动配置（主站） — enable_auto_startup()
  • 导入 ESI（从站） — slave.set_esi_file()
  • 自动配置（从站） — slave.auto_startup()