必要环境（硬件 / 软件）
在开始动手前，请确保具备以下最低条件：
硬件要求
开发主机
- 一台 PC，建议 Windows 10/11 IoT Enterprise 或常见 Linux 发行版
- CPU：至少 2 核心（使用 DarraRT 实时驱动时需要隔离 1 个核心）
- 内存：4GB 以上
网卡
- 可用的以太网网卡（RJ45），推荐以下型号：
- Intel I210 / I350（推荐，兼容性最佳）
- Realtek RTL8111 / RTL8168（常见主板集成网卡）
- 其他标准千兆以太网卡均可使用
网卡选择建议
EtherCAT 主站不需要专用硬件网卡，任何标准千兆以太网卡即可。Intel 网卡在实时性能方面略优于 Realtek，但差距很小。
从站设备
- 至少 1 个 EtherCAT 从站（开发板或商用从站），网线与电源
- 超五类或六类以太网电缆
软件要求
驱动程序
| 驱动 | 用途 | 是否必须 |
|---|---|---|
| DarraRT (WDK) | Windows 内核实时驱动，< 1μs 抖动 | Windows 必须 |
| DarraRT (LKM) | Linux 内核实时模块，< 1μs 抖动 | Linux 必须（待发布） |
驱动必须安装
从当前版本起，DarraRT 内核驱动是主站运行的唯一通道，已不再提供用户态软件帧收发兜底。未安装驱动时 SDK 初始化会直接失败。
开发环境
| 语言 | 环境要求 |
|---|---|
| C# | .NET Framework 4.6.1+ 或 .NET 6+（NuGet 安装 DarraEtherCAT） |
| Java | JDK 11+ |
| Python | Python 3.8+ |
| C | MSVC 或 GCC (C11) |
| C++ | MSVC 或 GCC (C++17) |
| Rust | Rust 1.70+ |
其他可选工具
- DARRA EtherCAT Master Tools — 图形化配置工具，一键扫描网络、生成代码
- Wireshark — 用于抓包分析 EtherCAT 帧
主站实施方案
硬件需求
- 标准网卡：无需专用通信处理器
- 无源 NIC 卡：或主板集成以太网 MAC
- CPU 负载低：协议处理不占用主机资源
软件支持
- 多平台：支持 Windows、Linux、实时系统（FreeRTOS、RT-Thread 等）
- 配置工具：XML 格式配置文件，支持一键导入 ENI
从站实施方案
从站控制器 (ESC)
- 专用芯片：硬件处理协议，最佳实时性能
- 多种接口：
- 32 位并行 I/O（简单设备无需 CPU）
- 串行 SPI（8 位微控制器）
- 8/16 位并行接口（复杂设备）
图：从站硬件 - 带主机 CPU 的 FPGA 方案
图：从站硬件 - 带直接 I/O 的 FPGA 方案
下一步
环境准备好后，请参考 快速开始 开始你的第一个 EtherCAT 项目。