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同步管理器 (SM) 与 FMMU

同步管理器 (SyncManager)​

SM 保证数据一致性,防止读写冲突:

SM类型方向用途
SM0Mailbox主站→从站Mailbox 输出
SM1Mailbox从站→主站Mailbox 输入
SM2Buffered/PDO主站→从站过程数据输出
SM3Buffered/PDO从站→主站过程数据输入

FMMU (现场总线内存管理单元)​

FMMU 实现逻辑地址到物理地址的映射:

FMMU 使主站可以用统一的逻辑地址空间访问所有从站,无需关心物理地址细节。

PDO 映射配置​

手动配置 PDO 映射示例​

通过 SDO 手动配置 RxPDO 映射（主站→从站）：

var slave = master.Slaves[0];

// 1. 禁用 RxPDO 映射（0x1600）
slave.CoE.SDOWrite<byte>(0x1600, 0x00, 0);

// 2. 配置要映射的对象
slave.CoE.SDOWrite<uint>(0x1600, 0x01, 0x60400010);  // 控制字（0x6040，16位）
slave.CoE.SDOWrite<uint>(0x1600, 0x02, 0x607A0020);  // 目标位置（0x607A，32位）
slave.CoE.SDOWrite<uint>(0x1600, 0x03, 0x60FF0020);  // 目标速度（0x60FF，32位）

// 3. 启用 RxPDO 映射（写入映射对象数量）
slave.CoE.SDOWrite<byte>(0x1600, 0x00, 3);

// 4. 将 PDO 映射分配到同步管理器 SM2
slave.CoE.SDOWrite<ushort>(0x1C12, 0x00, 0);        // 禁用 SM2 PDO 分配
slave.CoE.SDOWrite<ushort>(0x1C12, 0x01, 0x1600);   // 分配 RxPDO 0x1600 到 SM2
slave.CoE.SDOWrite<ushort>(0x1C12, 0x00, 1);        // 启用（1个PDO）
工具推荐

建议使用 DARRA EtherCAT Master Tools 进行配置：

  • 一键配置同步管理器 - 自动识别设备并配置 SM
  • 一键导出配置文件 - 导出 XML 配置文件用于生产环境部署
  • 可视化 PDO 映射编辑器 - 图形化界面一键配置 PDO
  • 自动校验 - 检查配置有效性，避免配置错误

手动配置适合学习和调试，生产环境强烈建议使用工具配置以提高效率和可靠性。