跳到主要内容

Hot-Connect 组管理 (ETG.1020 §8.3)

Hot-Connect 允许把"可能不在场"的从站登记成一组，主站启动 / 扫描时即使该组缺席也可以继续进入 OP。典型应用：

  • 工艺夹具 / 末端工具按需挂接，不接也要让产线主站正常跑
  • 移动机器人 / AGV 上的可拆卸 IO 模块
  • 工厂调试 / 临时探针，做完即拔

通过 darra::ethercat::master_hot_connect 命名空间下的自由函数管理 Hot-Connect 组。事件订阅请参见 事件 - SlaveIdentityMismatch。​

默默支持
  • 不调用 AddGroup → 所有从站行为 = mandatory（默认；缺失 → AL_ERROR）
  • 加入 Hot-Connect 组 → 该组缺席不再算错，主站可正常进 OP
Alias 地址硬性要求
  • Alias Address (ESC 0x0012) 必须预先烧录到从站 EEPROM
  • 必须 非 0 且 组内唯一
  • Alias=0 的从站不支持 Hot-Connect (ETG.1020 §8.3)

可通过 EtherCAT 配置工具 / slave.WriteRegister(0x0012, ...) 一次性烧录。

HotConnectStatus 枚举​

namespace darra::ethercat {

enum class HotConnectStatus : int {
    Unknown = -1,   // 组未注册或底层查询失败
    Absent  = 0,    // 组在当前扫描中未探测到
    Present = 1     // 组在当前扫描中探测到
};

}

HotConnectGroup 快照​

HotConnectGroup 是组的一次性只读快照（由 Enumerate() 返回）。

struct HotConnectGroup {
    uint16_t groupId;             // 用户分配的组 ID, 1..65535
    uint16_t aliasAddress;        // 期望 Alias 地址 (必须非 0)
    uint32_t vendorId;            // 期望 VendorID, 0=不校验
    uint32_t productCode;         // 期望 ProductCode, 0=不校验
    bool     isPresent;           // 是否在当前扫描中探测到
    uint16_t detectedSlaveIndex;  // 探测到时匹配的 从站索引, 0=未匹配

    HotConnectStatus Status() const noexcept;
};
字段类型说明
groupIduint16_t用户分配的组 ID（1..65535，同主站唯一）
aliasAddressuint16_t期望 Alias 地址（ESC 0x0012，非 0）
vendorIduint32_t期望 VendorID，传 0 表示不校验
productCodeuint32_t期望 ProductCode，传 0 表示不校验
isPresentbool当前扫描是否探测到
detectedSlaveIndexuint16_t命中时匹配的从站索引（1-based）
Status()HotConnectStatus等价于 isPresent ? Present : Absent

组管理函数​

所有函数都在 darra::ethercat::master_hot_connect 命名空间下。每个主站最多支持 master_hot_connect::MaxGroups = 32 个 Hot-Connect 组。

AddGroup()​

namespace darra::ethercat::master_hot_connect {

bool AddGroup(EtherCATMaster& m,
              uint16_t groupId,
              uint16_t alias,
              uint32_t vendorId = 0,
              uint32_t productCode = 0);

}

注册一个 Hot-Connect 组。

参数:

  • m — 主站实例
  • groupId — 组 ID（1..65535，同主站唯一）
  • alias — Alias 地址（必须非 0）
  • vendorId — 期望 VendorID（0 不校验）
  • productCode — 期望 ProductCode（0 不校验）

返回值: true 成功；false 表示参数非法、Alias 已被占用或 DLL 未导出 Hot-Connect 入口。

RemoveGroup()​

bool RemoveGroup(EtherCATMaster& m, uint16_t groupId);

删除指定组（恢复组内从站为 mandatory）。返回 false 表示该组未注册或 DLL 未导出对应入口。

GetGroupStatus()​

HotConnectStatus GetGroupStatus(const EtherCATMaster& m, uint16_t groupId);

查询组当前的 Present / Absent 状态。组未注册或底层查询失败时返回 HotConnectStatus::Unknown。

Enumerate()​

std::vector<HotConnectGroup> Enumerate(EtherCATMaster& m);

枚举主站当前所有已注册的 Hot-Connect 组。底层一次性把 C 端 hotconnect_group_t 数组拷出来转成 HotConnectGroup vector，最多 MaxGroups = 32 项。DLL 未导出 / 没有任何组时返回空 vector。

ClearAll()​

void ClearAll(EtherCATMaster& m);

清空当前主站的全部 Hot-Connect 组。常用于切换工艺方案 / 测试用例之间的复位。

GroupCount()​

int GroupCount(const EtherCATMaster& m);

当前已注册组数（0..32）。

完整示例​

#include "ethercat.hpp"
using namespace darra;
using namespace darra::ethercat;

int main() {
    EtherCATMaster master(dll);
    master.SetNetwork("\\Device\\NPF_{...}").Build();

    // 1. 把 "末端夹具" 登记成 Hot-Connect 组 #1
    master_hot_connect::AddGroup(master,
                                  /*groupId*/ 1,
                                  /*alias*/   0x1001,
                                  /*VID*/     0x00000002,
                                  /*PID*/     0x07D81052);

    // 2. 把 "可拆卸 AGV IO 模块" 登记成组 #2 (不校验 VID/PID)
    master_hot_connect::AddGroup(master, /*groupId*/ 2, /*alias*/ 0x2001);

    // 3. 进入 OP — 即使组 1 / 组 2 缺席也不会报 AL_ERROR
    master.SetState(EcState::OP);
    master.Start();

    // 4. 业务运行中查询某组在不在
    auto status = master_hot_connect::GetGroupStatus(master, 1);
    printf("夹具组: %s\n",
           status == HotConnectStatus::Present ? "已挂接" :
           status == HotConnectStatus::Absent  ? "未挂接" : "未知");

    // 5. 列出所有组
    for (auto& g : master_hot_connect::Enumerate(master)) {
        printf("Group %u  alias=0x%04X  %s  detectedSlaveIndex=%u\n",
               g.groupId, g.aliasAddress,
               g.isPresent ? "Present" : "Absent",
               g.detectedSlaveIndex);
    }

    // 6. 切换工艺前清空所有 Hot-Connect 组
    master_hot_connect::ClearAll(master);

    return 0;
}

配合事件订阅​

Hot-Connect 与"从站身份不符 / 热插拔自修复"语义相关。SDK 提供 OnHotPlug() 包装函数，把 master.Events().OnSlaveIdentityMismatch(...) 的参数直接打包成 HotPlugIdentityMismatchEvent 结构供消费：

struct HotPlugIdentityMismatchEvent {
    uint16_t masterIndex;
    uint16_t slaveIndex;
    uint32_t expectedVendor, expectedProduct, expectedRevision;
    uint32_t actualVendor,   actualProduct,   actualRevision;
};

using HotPlugCallback = std::function<void(const HotPlugIdentityMismatchEvent&)>;

void OnHotPlug(EtherCATMaster& m, HotPlugCallback cb);

示例:

darra::ethercat::OnHotPlug(master, [](const auto& e) {
    printf("从站 %u 身份不符:\n", e.slaveIndex);
    printf("  期望 VID=0x%08X PID=0x%08X RevID>=0x%08X\n",
           e.expectedVendor, e.expectedProduct, e.expectedRevision);
    printf("  实际 VID=0x%08X PID=0x%08X RevID=0x%08X\n",
           e.actualVendor, e.actualProduct, e.actualRevision);

    // UI 弹窗 / 提示用户检查或更换设备...
    // 操作员确认后调用:
    //   master_other::acknowledge_slave_replacement(master, e.slaveIndex);
});

详见 事件 - SlaveIdentityMismatch 与 属性与状态机 - 热插拔自修复。

参考

ETG.1020 §8.3 Hot-Connect Group 管理规则。