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主站对象字典 (Master OD)

符合 ETG.1510 标准的主站对象字典, 提供主站身份信息、从站配置 / 状态 / 诊断数据, 供外部诊断工具和 HMI 通过标准 SDO 接口访问。

ETG.1510 标准

主站对象字典按照 ETG.1510 规范实现, 配合 邮箱网关 使用可实现远程诊断工具对主站的标准访问。

对象索引总览​

索引名称子索引数读写说明
0x1000Device Type0只读0x00001389 (EtherCAT Master)
0x1008Device Name0只读"Darra EtherCAT Master"
0x1009Hardware Version0只读x64
0x100ASoftware Version0只读SDK 版本号
0x1018Identity Object4只读主站身份信息
0x8nnnConfiguration Data40只读第 n 个从站的配置数据
0x9nnnInformation Data32只读第 n 个从站的检测信息
0xAnnnDiagnosis Data19部分可写第 n 个从站的诊断数据
0xF002Detect Modules3只读从站扫描状态
0xF120Master Diag Data16只读主站诊断数据
0xF200Diag Interface Control16可写诊断接口控制
备注

nnn = 从站编号 (1-based), 索引根据从站数量动态生成。

MasterObjectDictionary​

namespace darra::ethercat {

class MasterObjectDictionary {
public:
    MasterObjectDictionary(dll_t& dll, uint16_t master);

    std::optional<ec_master_identity_t>  master_identity();
    std::optional<ec_master_diag_data_t> master_diag_data();

    uint16_t ALStatusCode(uint16_t slaveIndex);
    int16_t  SlaveLinkQuality(uint16_t slaveIndex);

    uint32_t PdoLostFrames(uint8_t group = 0);
    uint32_t PdoConsecutiveLost(uint8_t group = 0);
    uint32_t PdoMaxConsecutiveLost(uint8_t group = 0);
};

}

直接构造:

MasterObjectDictionary od(dll, master.MasterNumber());

master_identity()​

std::optional<ec_master_identity_t> master_identity();

获取主站身份 (ETG.1510 0x1018)。

master_diag_data()​

std::optional<ec_master_diag_data_t> master_diag_data();

获取主站诊断数据 (ETG.1510 0xF120)。

ALStatusCode()​

uint16_t ALStatusCode(uint16_t slaveIndex);

获取从站 AL Status Code (ETG.1510 0xAnnn:1)。

SlaveLinkQuality()​

int16_t SlaveLinkQuality(uint16_t slaveIndex);

获取从站链路质量 (ETG.1510 0xAnnn:3)。

PdoLostFrames() / PdoConsecutiveLost() / PdoMaxConsecutiveLost()​

uint32_t PdoLostFrames(uint8_t group = 0);
uint32_t PdoConsecutiveLost(uint8_t group = 0);
uint32_t PdoMaxConsecutiveLost(uint8_t group = 0);

PDO 丢帧统计: 累计丢帧 / 当前连续丢帧 / 历史最大连续丢帧 (按组)。

完整示例​

#include "ethercat.hpp"
using namespace darra::ethercat;

void dump_master_od(EtherCATMaster& master) {
    MasterObjectDictionary od(master.Dll(), master.MasterNumber());

    // 主站身份
    auto identity = od.master_identity();
    if (identity) {
        printf("VendorId: 0x%08X\n", identity->VendorId);
        printf("设备名称: %s\n", identity->DeviceName);
        printf("软件版本: %s\n", identity->SwVersion);
    }

    // 主站诊断
    auto diag = od.master_diag_data();
    if (diag) {
        printf("周期帧频率: %u Hz\n", diag->CyclicFramesPerSec);
        printf("丢帧率: %.2f%%\n", diag->CyclicLostFrames / 100.0);
        printf("主站状态: 0x%04X\n", diag->MasterState);
    }

    // 从站诊断
    for (uint16_t i = 1; i <= master.SlaveCount(); ++i) {
        printf("从站%d: AL_Code=0x%04X, LinkQuality=%d\n",
               i, od.ALStatusCode(i), od.SlaveLinkQuality(i));
    }

    // PDO 丢帧统计
    for (uint8_t g = 0; g < 8; ++g) {
        uint32_t total = od.PdoLostFrames(g);
        if (total > 0) {
            printf("组 %d: 累计=%u, 连续=%u, 最大连续=%u\n",
                   g, total, od.PdoConsecutiveLost(g), od.PdoMaxConsecutiveLost(g));
        }
    }
}