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热插拔

SDK 已专为人形机器人做优化适配

热插拔是 EtherCAT 扩展功能，SDK 默认支持，无需额外配置。
相关文档：Master 事件 | Slave 事件

工作原理​

SDK 核心特性：

  • PDO 周期零影响
  • 全自动恢复
  • 支持断电重连, 同型号设备热插拔
  • 单一设备多实例支持
  • 单实例支持冗余环+多分支, 支持车间复杂多设备的复杂布线场景

恢复流程​

线缆拔插（地址保留）​

从站短暂断开后重连，配置地址仍在 ESC 寄存器中：

恢复时间： 约 3-5 个 PDO 周期（3-5ms @ 1kHz）

断电重连（地址丢失）​

从站断电后重新上电，ESC 寄存器全部重置，需要完整重配：

恢复时间： 约 15-25 个 PDO 周期（15-25ms @ 1kHz）

事件通知​

从站离线和恢复时会触发事件：

// Master 级别
master.Events.SlaveOffline += (slaveIndex) =>
{
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 离线");
};

master.Events.SlaveOnline += (slaveIndex) =>
{
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 恢复上线");
};

// Slave 级别
slave.Events.Offline += () => { /* 处理离线 */ };
slave.Events.Online += () => { /* 处理恢复 */ };

常见问题​

热插拔期间 PDO 通信是否受影响？​

常规情况不受影响。PDO 周期频率和抖动保持不变。
极端满负载情况。将会导致 PDO 周期异常。

支持同时恢复多个从站吗？​

支持。多个从站离线时，调度器按轮询顺序逐个恢复。所有从站最终都会被恢复。

断电重连后从站配置会丢失吗？​

不会。恢复 FSM 会自动重新写入 SM 和 FMMU 寄存器，并将从站状态恢复到 OP。对于使用 EEPROM 默认 PDO 映射的从站（绝大多数场景），无需额外操作。

备注

如果从站在初始启动时通过 SDO 进行了自定义配置（如自定义 PDO 映射、驱动参数等），这些配置在断电重连后不会被自动重发。应用层需要在 SlaveOnline 事件回调中自行重新下发 SDO 配置。

如果自动配置已经写入自定义的Startup属性则会被自动重发。