跳到主要内容

从站分组

从站分组功能允许将从站分配到不同的组（1-7；group=0 表示未分配，映射前自动归入组 1），每组可配置独立的 PDO 周期分频器，实现不同组以不同频率交换数据。

典型应用场景（主周期 31.25us，WDK 驱动最低支持）：

  • 伺服驱动（组1）：默认组，每周期发送，31.25us 32KHz
  • IO 模块（组2）：每4周期发送一次，125us 8000Hz
  • 传感器（组3）：每255周期发送一次（分频器上限 255），约 8ms 125Hz
核心简化
  • 无需手动启用组 — 系统在进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组
  • 属性式分频器 — 通过 master.groups[g].divider 直接设置
  • 每组独立收发 — 每个组对应独立的 PDO 数据报文

功能概览​

类别API类型读写说明
组分配slave.groupint读写从站组归属（0-7，0=未分配，映射前自动归入组 1），须在 SAFE_OP 之前设置
组访问master.groups_GroupAccessor只读组索引器
master.groups[g]_GroupView只读组视图（索引 0-7；组 0 是未分配标记，不独立收发）
master.groups[g][i]Slave只读组内从站（0-based）
len(master.groups[g])int只读组内从站数量
组分频master.groups[g].dividerint读写PDO 周期分频器（1-255，组号 1-7）
组诊断master.active_group_countint只读活跃组数量（空组不计）

快速开始​

from darra_ethercat import EtherCATMaster, EcState

with EtherCATMaster() as master:
    master.set_eni(r"C:\config.deni")
    master.set_network(r"\Device\NPF_{GUID}")

    # 1. 分配从站到组（必须在 SAFE_OP 之前）
    # master[1], master[2] 不设置，保持 group=0（未分配，映射前自动归入组 1，每周期发送）
    master[3].group = 2  # IO 模块 → 组2（1-based 索引）
    master[4].group = 2
    master[5].group = 3  # 传感器 → 组3

    # 2. 设置组分频器（组级配置只接受组号 1-7）
    master.groups[2].divider = 4   # 组2: 每4周期发送
    master.groups[3].divider = 10  # 组3: 每10周期发送
    # 组1（默认组）分频器默认=1，无需额外设置

    # 3. 切换到 OP — 系统自动启用有从站的组
    master.set_state(EcState.OP)
    master.start()

    # 4. 通过组索引器访问从站
    io = master.groups[2][0]       # 组2的第一个从站
    sensor = master.groups[3][0]   # 组3的第一个从站
    print(f"组2: {len(master.groups[2])} 个从站")
    print(f"组3: {len(master.groups[3])} 个从站")

组语义​

组号含义
0未分配标记 — 不设置时保持 0；进入 SAFE_OP 映射前自动归入组 1，不独立收发
1-7有效 PDO 组 — 用户手动分配，组号无需连续；未显式分组的从站最终都在组 1
备注
  • 有效组范围为 1-7，每个组独立收发 PDO 数据
  • slave.group 可写 0-7；组级配置与查询（divider、set_group_cycle_divider()、set_group_enabled()、按组丢帧统计）只接受 1-7，对组 0 设置无效
  • 组号可以不连续（如 1, 3, 5），系统会跳过空组
  • 进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组

从站组分配​

通过 slave.group 属性设置从站的组归属。

slave.group​

@property
def group(self) -> int

@group.setter
def group(self, value: int) -> None

获取或设置从站的组归属（0-7，0=未分配，映射前自动归入组 1）。必须在 SAFE_OP 之前设置。

示例：

# 分配从站到组
master[1].group = 1  # 显式分到组1
master[2].group = 2  # 显式分到组2
# master[3].group 不设置，保持 0（未分配，映射前归入组 1）

# 读取从站所在组
group = master[1].group  # 1

master.groups[g][i]​

@property
def groups(self) -> _GroupAccessor

组索引器 （内部类型 _GroupAccessor），支持 master.groups[组号] 获取该组视图，master.groups[组号][索引] 获取组内指定从站。

示例：

# 获取组1的所有从站
group1_slaves = master.groups[1]

# 遍历组内从站
for slave in master.groups[1]:
    print(slave.name)

# 按索引访问
first = master.groups[1][0]

# 组内从站数
count = len(master.groups[1])

active_group_count​

@property
def active_group_count(self) -> int

获取活跃组数量（无从站的空组不计）。

组分频器​

通过 master.groups[g] 设置分频器。

groups[g].divider​

@property
def divider(self) -> int

@divider.setter
def divider(self, value: int) -> None

获取或设置组的 PDO 周期分频器 (1-255)。组号只接受 1-7（组 0 是未分配标记，设置无效）；各组分频器默认 1。

  • 1 — 每周期发送（1000Hz，主周期 1ms 时）
  • 2 — 每2周期发送（500Hz）
  • 4 — 每4周期发送（250Hz）
  • 10 — 每10周期发送（100Hz）

示例：

# 设置分频器（组号 1-7）
master.groups[2].divider = 4   # 组2: 每4周期
master.groups[3].divider = 10  # 组3: 每10周期
# 组1（默认组）分频器默认=1（每周期），无需设置

# 读取分频器
div = master.groups[3].divider  # 10

组属性：

类别属性类型读写说明
组分频groups[g].dividerint读写组的 PDO 周期分频器 (1-255)
组视图len(groups[g])int只读组内从站数量

自动启用/禁用​

进入 SafeOp 状态时，系统自动扫描每个组（1-7）是否有从站：

  • 有从站的组 → 自动启用，确保分频器至少为 1
  • 空组 → 自动禁用，跳过 PDO 收发

无需手动调用 set_group_enabled()，组号也无需连续。

组诊断​

每组独立跟踪 PDO 丢帧统计。

按组查询丢帧​

# 查询指定组的丢帧统计
stats = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats(1)  # 组1
print(f"组1: 累计丢帧={stats.total_lost}, 连续={stats.consecutive_lost}")

stats2 = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats(2)  # 组2
print(f"组2: 累计丢帧={stats2.total_lost}")

汇总所有组​

# 不传参数，返回所有组的汇总统计
total = master.diagnostics_info.pdo.get_frame_loss_stats()
print(f"总丢帧: {total.total_lost}")

PDOFrameLoss 事件​

PDO 连续丢帧事件的 group 参数标识哪个组发生了丢帧：

def on_loss(mi, group, consecutive, total):
    print(f"组 {group} 丢帧: 连续={consecutive}, 累计={total}")

    if group == 1:
        # 伺服组丢帧，紧急处理
        print("警告: 伺服组通信异常！")

master.on_pdo_frame_loss(on_loss)

配置时序​

INIT → PRE_OP → SAFE_OP → OP
  |        |         |
  |        |         └─ 组配置已锁定，PDO 开始按组发送
  |        |
  |        └─ 设置从站组归属: slave.group = N
  |           设置组分频器: master.groups[N].divider = divider
  |           （进入 SafeOp 时自动启用有从站的组）
  |
  └─ 初始化主站
警告
  • slave.group 在进入 SAFE_OP 时生效
  • 组分频器建议在初始化之后、切换到 OP 之前设置
  • 进入 SAFE_OP 后组配置自动锁定

完整示例​

from darra_ethercat import EtherCATMaster, EcState

with EtherCATMaster() as master:
    master.set_eni(r"C:\config.deni")
    master.set_network(r"\Device\NPF_{GUID}")

    # 1. 分配从站到组
    # master[1] ~ master[3] 不设置，保持 group=0（伺服驱动，未分配，映射前归入组 1）
    for i in range(4, 6):
        master[i].group = 2      # IO 模块 -> 组2（1-based 索引）
    # 其余从站保持 group=0（映射前归入组 1，每周期发送）

    # 2. 设置组分频器（组号 1-7）
    master.groups[2].divider = 4        # 组2: 250Hz
    # 组1（默认组）分频器默认=1（1000Hz），无需设置

    # 3. 设置周期
    master.config.loop_cycle = 1_000_000  # 1ms

    # 4. PDO 丢帧监控（每组独立）
    master.on_pdo_frame_loss(lambda mi, group, consecutive, total:
        print(f"组 {group} 丢帧: 连续={consecutive}"))

    # 5. 启动 — 自动启用有从站的组
    master.set_state(EcState.OP)
    master.start()

    # 6. 查看组状态
    print(f"活跃组: {master.active_group_count}")
    print(f"组1: {len(master.groups[1])} 个从站")
    print(f"组2: {len(master.groups[2])} 个从站")

    # 7. 周期回调中按组处理（读过程映像，不要在回调里做 SDO）
    def on_pdo(mi):
        for servo in master.groups[1]:
            raw = servo.pdo.inputs
            if raw and len(raw) >= 2:
                status = int.from_bytes(raw[:2], 'little')

    master.on_pdo_cycle(on_pdo)