EtherCATMaster

EtherCAT 主站的核心类，负责管理整个 EtherCAT 网络的初始化、状态管理、从站控制和 PDO 通信。

类结构

EtherCATMaster                                   # 主站实例
│
├── config           -> MasterConfig              # 通信配置
├── diagnostics      -> Optional[dict]            # ETG.1510 基础诊断数据
├── diagnostics_info -> MasterDiagnosticsInfo     # 高级诊断（帧计数、抖动等）
├── logs             -> LogView                   # 日志视图
├── master_od        -> MasterObjectDictionary    # ETG.1510 主站对象字典
├── mailbox_gateway  -> MailboxGatewayService     # ETG.8200 邮箱网关
│
├── HotConnect 类 (darra_ethercat.master.hot_connect 模块)  # Hot-Connect 组管理 (Alias-based, 可选成员组)
│
├── master[n]        -> Slave                     # 从站访问（1-based 索引）
│   │
│   ├── coe          -> CoE                       # CANopen over EtherCAT (SDO 读写)
│   ├── soe          -> SoE                       # Servo over EtherCAT
│   ├── foe          -> FoE                       # File over EtherCAT
│   ├── eoe          -> EoE                       # Ethernet over EtherCAT
│   ├── aoe          -> AoE                       # ADS over EtherCAT
│   ├── voe          -> VoE                       # Vendor over EtherCAT
│   ├── fsoe         -> FSoE                      # 功能安全协议
│   ├── cia402       -> CiA402                    # 伺服驱动协议
│   ├── pdo          -> SlavePdo                  # PDO 数据读写
│   ├── events       -> SlaveEvents              # 从站级事件
│   ├── dc_config    -> DcConfig                 # DC 分布式时钟配置
│   └── startup      -> StartupParameterList     # 启动参数
│
├── on_pdo_cycle()                                # PDO 周期回调（同步）
├── on_state_change()                             # 从站状态变化回调
├── on_emergency()                                # 紧急事件回调
├── on_slave_discovery()                          # 从站发现/丢失回调
├── on_pdo_frame_loss()                           # PDO 丢帧回调
├── on_redundancy_mode_changed()                  # 冗余模式变化回调
├── set_dc_sync_lost_callback()                   # DC 同步丢失回调
└── set_log_callback()                            # 日志回调

协议实例（CoE、SoE 等）按需懒创建，始终返回对象；从站是否支持该协议用 slave.coe.is_supported 等属性判断（slave.mdp 不支持时返回 None）。 CiA402 也可通过 CiA402Advanced 独立创建，支持 PDO 映射扫描。