跳到主要内容

Slave 属性与方法

通过 master.getSlave(n) 访问（1-based 索引）或 master.Slaves() 获取列表。​

提示
  • PDO 输入输出（指针访问、字节数组、类型化访问等）请参见 PDO 输入输出 页面。
  • 从站事件请参见 事件 页面。
  • 从站诊断请参见 从站诊断 页面。

属性​

类别属性类型读写说明
基本标识SlaveNumshort (public final)只读从站编号（1-based，不变值）
MasterIndexshort (public final)只读所属主站编号（不变值）
Name()String只读设备名称（从 EEPROM 读取）
DriveName()String只读驱动名称（从 SDO 0x1008 读取）
设备信息VendorId()int只读制造商 ID（从 SII EEPROM 读取）
VendorName()String只读制造商名称（从 ESI 文件读取）
ProductId()int只读产品 ID
RevId() / Revision()int只读修订版本号
SerialNumber()int只读序列号（从 SII EEPROM 读取）
HasMDP()boolean只读是否支持模块化设备配置文件（ETG.5001）
BlockLRW()boolean只读逻辑读写操作阻止标志
地址ConfigAddr()short只读物理配置地址
AliasAddress()short只读别名地址
Index()int只读从站索引（SlaveNum 别名）
状态State()EcState只读从站当前 EtherCAT 状态（走内核缓存，OP 期由 PDO 线程刷新）
StateLive()EcState只读当前状态（强制刷一帧实时读，绕过缓存；用于掉 OP 检测/调试，读失败降级 NONE）
ErrorCode()EcALState只读AL Status Code 错误码
ErrorCodeLive()EcALState只读AL Status Code（强制实时读，绕过缓存）
IsLost()boolean只读从站是否丢失（断开连接）
WcContributed()EcWcContributed只读本周期对工作计数器（WKC）的贡献状态（零帧实时镜像），详见 WKC 贡献语义
AlStatusMirror()EcAlStatusMirror只读AL 状态镜像（零帧实时，含 AL State + Error + Code）
拓扑TopologyByte()byte只读拓扑类型 (0=无链接， 1=端点， 2=中间， 3=分支， 4=交叉)
ParentStation()int只读父从站的站地址 (注： 实际是从站索引 1-based, 不是 station address; 0 表示父节点是主站)
ParentPort()byte只读父端口号
EntryPort()byte只读入口端口号
ActivePorts()byte只读激活端口位掩码
PhysicalType()byte只读物理端口类型
PDO 数据Ibits() / Obits()short只读输入/输出数据位数
Ibytes() / Obytes()int只读输入/输出数据字节数
Ioffset() / Ooffset()int只读输入/输出在过程数据中的偏移
Istartbit() / Ostartbit()byte只读输入/输出起始位
ESI/配置HasEsi()boolean只读是否已加载 ESI 文件
EsiVersion()String只读ESI 版本号
EEPROMEep8ByteAddressing()boolean只读EEPROM 寻址模式（true=8字节， false=4字节）
EepPDI()byte只读物理设备接口（PDI）类型
EbusCurrent()short只读E-bus 电流消耗（mA）
邮箱MbxProto()EnumSet<MailboxProtocol>只读支持的邮箱协议能力位图（SII mbx_proto：bit0=AoE，bit1=EoE，bit2=CoE，bit3=FoE，bit4=SoE，bit5=VoE）；读失败返回 null
MbxLength()short只读邮箱发送缓冲区大小
MbxReadLength()short只读邮箱接收缓冲区大小
MbxReadOffset() / MbxWriteOffset()short只读邮箱读/写偏移
MbxCount()byte只读邮箱协议计数器
协议详情CoEdetails()byte只读CoE 协议功能标志（SDO/PDO Assign/Complete Access 等）
EoEdetails()byte只读EoE 协议功能标志（发送帧/接收帧/IP 参数等）
FoEdetails()byte只读FoE 协议详情（来自 SII EEPROM）
SoEdetails()byte只读SoE 协议详情（来自 SII EEPROM）
FMMUFMMU0Function()byte只读FMMU0 功能类型（bit 0=输出， bit 1=输入）
FMMU1Function()byte只读FMMU1 功能类型
FMMU2Function()byte只读FMMU2 功能类型
FMMU3Function()byte只读FMMU3 功能类型
DCHasDC()boolean只读是否支持 DC，详见 DC 同步
DCActive()int只读DC 激活状态（0=禁用， 非0=已激活），详见 DC 同步
DCCycle0() / DCCycle1()int只读SYNC0/SYNC1 周期（纳秒），详见 DC 同步
DCShift()int只读相位偏移（纳秒），详见 DC 同步
PDelay()int只读帧从主站到达此从站的传播延迟（纳秒），详见 DC 同步
DCNext()int只读DC 下一个从站索引
DCPrevious()int只读DC 上一个从站索引
DCReceiveTimeA/B/C/D()int只读端口 A/B/C/D 接收时间（纳秒）
拓扑扩展SupportsFrameRepeat() / SupportsFrameRepeat(boolean)boolean读写是否支持帧重复功能（ETG.1500 5.4.3）
冗余RedundancyActivated()boolean只读冗余是否激活
PrimaryLinkBroken()boolean只读主线路断路
SecondaryLinkBroken()boolean只读冗余线路断路
配置Group() / Group(byte)byte读写从站分组号（0-7，0=默认组，必须在 SAFE_OP 前设置），详见 从站分组
IsOptional() / IsOptional(boolean)boolean读写可选从站标记，缺席时不影响 WKC 检查、不触发组离线告警（必须在 OP 前设置）

MbxProto() 返回 SII mbx_proto 能力位图（EtherCATTypes.MailboxProtocol 位集：AoE=0x01、EoE=0x02、CoE=0x04、FoE=0x08、SoE=0x10、VoE=0x20），不是邮箱帧头的类型码 MailboxType（旧 short 类型码语义已废弃，要原样位图请用 MbxProtoRaw()）；读失败返回 null，不是空集。判能力用 SupportsCoE() / SupportsFoE() / SupportsEoE() / SupportsSoE() / SupportsAoE() / SupportsVoE()，或 HasProtocol(MailboxProtocol.COE)。

EcWcContributed 枚举​

WcContributed() 返回此枚举，反映该从站本周期是否对工作计数器（WKC）有贡献。详见 WKC 贡献语义。

public enum EcWcContributed {
    CONTRIBUTED,        // 该从站本周期正常贡献 WKC（在线响应），getValue() = 1
    NOT_CONTRIBUTED,    // 该从站本周期未贡献（疑似掉站 / 热插拔中），getValue() = 0
    UNKNOWN;            // 契约未就绪（0xFF）— 诚实暴露，绝不臆造 1/0

    public int getValue();
    public static EcWcContributed fromByte(int v);
    public boolean isKnown();  // 是否数据可信（非 UNKNOWN）
}

EcAlStatusMirror 解析对象​

AlStatusMirror() 返回此对象（零帧实时镜像），含 AL State + Error 位 + AL Status Code。raw == 0 时 isKnown() 为 false（内核尚无该从站镜像）。

public static final class EcAlStatusMirror {
    public static EcAlStatusMirror fromRaw(int rawUnsigned);
    public int getRaw();                              // 原始 16bit 镜像值（unsigned 0..65535）
    public EcState getAlState();                      // AL State（低字节，丢 Error 位取低 4 位）
    public boolean hasError();                        // Error 位（bit4）
    public EtherCATTypes.EcALState getAlStatusCode(); // AL Status Code（高字节；无 Error 时为 NO_ERROR）
    public boolean isKnown();                         // raw != 0 时为 true
}

EcTopologyType 枚举​

public enum EcTopologyType {
    NO_LINK(0),    // 无链接
    END_POINT(1),  // 端点
    LINE(2),       // 中间节点（线性拓扑）
    FORK(3),       // 分支点
    CROSS(4);      // 交叉点
}

MailboxType 枚举​

public enum MailboxType {
    ERROR_MAILBOX(0x00),           // 错误邮箱
    ADS_OVER_ETHERCAT(0x01),      // AoE
    ETHERNET_OVER_ETHERCAT(0x02), // EoE
    CANOPEN_OVER_ETHERCAT(0x03),  // CoE
    FILE_OVER_ETHERCAT(0x04),     // FoE
    SERVO_OVER_ETHERCAT(0x05),    // SoE
    VENDOR_OVER_ETHERCAT(0x0F);   // VoE
}

子对象访问​

类别方法类型读写说明
子对象访问CoE()CoE只读CANopen over EtherCAT
SoE()SoE只读Servo over EtherCAT
FoE()FoE只读File over EtherCAT
EoE()EoE只读Ethernet over EtherCAT
AoE()AoE只读ADS over EtherCAT
VoE()VoE只读Vendor over EtherCAT
FSoE()FSoE只读功能安全
CiA402()CiA402只读CiA 402 驱动器
CiA401()CiA401只读CiA 401 I/O 模块
DC()DC只读DC 同步配置
PDO()PDO只读PDO 数据访问
SlavePdo()SlavePdo只读整帧读写入口。Inputs/Outputs 为 generation 快照（金路径是 PDO() 的 inputsMapping / outputsMapping 钉页）
Diagnostics()SlaveStats只读从站诊断统计
Topology()SlaveTopology只读从站拓扑信息。主站级 master.SlaveTopology().Count() 为根节点数（ParentStation==0 或 MII）
MDP()MDP只读模块化设备
Esi()Esi只读ESI 信息
StartupParameters()StartupParameterList只读启动参数列表
延迟创建

所有子对象采用延迟创建模式，首次访问时自动实例化。

Java 特有语法糖

Java 可用 Optional<Slave> 链式访问子对象/拓扑信息 (MasterStreams.slaveOpt(master, idx).map(Slave::Topology)...), 越界 / 已 dispose / 未 build 时安全返回空， 不抛 IndexOutOfBoundsException. 详见 Optional<Slave> 与 Stream API.

FMMU 属性​

类别属性类型读写说明
FMMUFMMU0Function()byte只读FMMU0 功能类型
FMMU1Function()byte只读FMMU1 功能类型
FMMU2Function()byte只读FMMU2 功能类型
FMMU3Function()byte只读FMMU3 功能类型

SM/FMMU 查询方法​

类别方法类型读写说明
SM/FMMU 查询方法GetWatchdogConfig()int[]只读看门狗配置 [分频器， PDI超时， PD超时]，失败返回 null
GetWatchdogStatus()int[]只读看门狗状态 [过期， 计数器， 分频器， 超时]，失败返回 null
备注

FMMU 功能类型请使用 FMMU0Function() ~ FMMU3Function() 单独获取。

操作方法​

SetState(EcState targetState, int timeoutMs)​

public boolean SetState(EcState targetState, int timeoutMs)
public boolean SetState(EcState targetState)

设置单个从站的 EtherCAT 状态，阻塞至转换完成或超时。无 timeoutMs 重载使用默认 3000ms。

参数：

  • targetState (EcState) — 目标状态（INIT / PRE_OP / SAFE_OP / OP）
  • timeoutMs (int) — 超时时间（毫秒）

返回值：

  • boolean — true 切换成功，false 失败或超时

示例：

Slave slave = master.getSlave(1);
if (!slave.SetState(EcState.PRE_OP)) {
    System.out.println("从站 1 切换 PRE_OP 失败");
}
slave.SetState(EcState.OP, 5000);

SetWatchdog(int timeoutMs)​

public boolean SetWatchdog(int timeoutMs)

设置过程数据看门狗超时（毫秒），0=禁用。

SetPdiWatchdog(int timeoutMs)​

public boolean SetPdiWatchdog(int timeoutMs)

设置 PDI 看门狗超时（毫秒），0=禁用。

ConfigureDC(int sync0CycleNs, int sync1CycleNs, int shiftNs)​

public void ConfigureDC(int sync0CycleNs, int sync1CycleNs, int shiftNs)
public void DisableDC()

配置/禁用 DC 同步。

提示

PDO 数据访问请见 PDO IO。

实时诊断镜像 (薄读零帧)​

WcContributed() / AlStatusMirror() 是内核 per-slave 诊断缓存的薄读：每次调用直接读 native，不收发帧（零帧），不二次缓存，读到即此刻总线现实，无需手动刷新。旧 DLL 未导出该 getter 时降级为 UNKNOWN / raw=0，诚实不臆造。

WKC 贡献语义​

WcContributed() 反映此刻该从站是否真的在响应：

  • CONTRIBUTED — 该从站正常贡献工作计数器（WKC），即聚合 WKC 完整（actual == expected，亦即缺口 WcDeficit == 0）时各从站逐字节比对都"满"。
  • NOT_CONTRIBUTED — 该从站此刻没在贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）。这不是 master 故障，从站修复后内核镜像自然回到 CONTRIBUTED。
  • UNKNOWN — 契约未就绪（内核尚无该从站镜像），诚实暴露，不臆造为"已贡献"。
R1 可靠性铁律

本方法仅"如实反映总线现实", 不参与任何 WKC 篡改 / 迁就逻辑。逐从站贡献位是聚合 WKC 缺口（expected - actual）的逐站分解：缺口大于 0 表示有从站此刻未贡献，应报警 + 诊断，不下调 expected、不停 OP。

示例：

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    if (slave.WcContributed() == EcatSlaveDiag.EcWcContributed.NOT_CONTRIBUTED) {
        EcatSlaveDiag.EcAlStatusMirror al = slave.AlStatusMirror();
        System.out.printf("从站 %d 此刻未贡献 WKC（疑似掉站），%s%n", slave.SlaveNum, al);
    }
}

寄存器读写​

// 读取寄存器 (FPRD)
byte[] data = slave.readRegister(0x0130, 2);  // 读寄存器

// 写入寄存器 (FPWR)
boolean ok = slave.writeRegister(0x0130, new byte[]{0x01, 0x00});  // 写寄存器
类别方法类型读写说明
寄存器读写readRegister(int offset, int size)byte[]只读读取从站寄存器，失败返回 null
writeRegister(int offset, byte[] data)boolean只写写入从站寄存器

SyncManager 配置​

// 配置 SyncManager: SM编号, 起始地址, 长度, 控制字节, 启用
slave.configureSyncManager(2, 0x1100, 128, 0x24, true);  // SM2 输出

// 启用/禁用输出 SyncManager
slave.enableOutputSyncManager();
slave.disableOutputSyncManager();
类别方法类型读写说明
SyncManager 配置configureSyncManager(int smIndex, int startAddr, int length, int control, boolean enable)boolean只写配置 SyncManager
enableOutputSyncManager()boolean只写启用输出 SyncManager
disableOutputSyncManager()boolean只写禁用输出 SyncManager
FMMU 写配置不对 SDK 用户开放

configureFMMU(...) 是包可见的内部实现，SDK 用户无法调用（用户代码写了也编译不过）；从站 FMMU 对外只读 FMMU0Function() ~ FMMU3Function()。

从站身份验证​

// 获取从站身份信息
int[] identity = slave.GetSlaveIdentity();  // [VendorId, ProductCode, RevisionNo, SerialNo]

// 验证从站身份是否匹配
boolean match = slave.VerifySlaveIdentity(0x00000002, 0x03F03052, 0, 0, true, false);
类别方法类型读写说明
从站身份验证GetSlaveIdentity()int[]只读获取身份信息 [VendorId, ProductCode, RevisionNo, SerialNo]，失败返回 null
VerifySlaveIdentity(int vendorId, int productCode, int revisionNo, int serialNo, boolean checkRev, boolean checkSerial)boolean只读验证身份是否匹配
Java 特有语法糖

Java 可用 SlaveIdentity record-like 不可变身份对象抓快照 — 跨线程传递安全、可作 HashMap key、易序列化， Java 14+ 升级到真 record 调用代码无需改动。 详见 record (Java 14+) 等价物.

ESM 超时配置​

// 获取当前 ESM 状态转换超时配置
int[] timeouts = slave.GetEsmTimeouts();  // [IP, PS, SO, OS, SP, PI, BI, IB] (ms)

// 设置 ESM 状态转换超时
slave.SetEsmTimeouts(3000, 10000, 5000, 5000, 3000, 3000, 3000, 3000);
类别方法类型读写说明
ESM 超时配置GetEsmTimeouts()int[]只读获取 ESM 超时 [IP, PS, SO, OS, SP, PI, BI, IB] (毫秒)，失败返回 null
SetEsmTimeouts(int ip, int ps, int so, int os, int sp, int pi, int bi, int ib)boolean只写设置 ESM 超时

热插拔 / 标志​

// 热插拔重配置标志
boolean needsReconfig = slave.GetNeedsStartupReconfig();
slave.ClearNeedsStartupReconfig();

// OpOnly 标志 (仅在 OP 状态下交换数据)
boolean opOnly = slave.GetOpOnlyFlag();

// 错误确认 (清除 AL 错误)
slave.SetErrorAck(true);

// 设备仿真标志
boolean emulation = slave.GetDeviceEmulationFlag();
类别方法类型读写说明
热插拔 / 标志GetNeedsStartupReconfig()boolean只读是否需要启动重配置（热插拔后）
ClearNeedsStartupReconfig()void只写清除启动重配置标志
GetOpOnlyFlag()boolean只读获取 OpOnly 标志
SetErrorAck(boolean setAck)boolean只写设置错误确认（清除 AL 错误）
GetDeviceEmulationFlag()boolean只读获取设备仿真标志

输出数据写入​

slave.writeOutput(byte[]) 是从站上的整帧写入入口，内部就是 slave.SlavePdo().Outputs(byte[])。长度必须等于当前输出映射，不符直接拒绝、不截断；返回 false 就是没写进去。它保留只是为兼容老代码，新代码建议直接用 SlavePdo()。

// 整帧提交（长度须等于输出映射）
boolean ok = slave.SlavePdo().Outputs(new byte[]{0x0F, 0x00});

// 整帧读回
byte[] in = slave.SlavePdo().Inputs();

// 短帧 / 局部：按偏移贴一段字节
boolean ok2 = slave.PDO().WriteFromTyped(new byte[]{0x0F, 0x00}, 0);

// 整帧直写，返回写入字节数
int n = slave.PDO().WriteOutputDataDirect(new byte[]{0x0F, 0x00});
类别方法类型读写说明
输出数据写入writeOutput(byte[] data)boolean只写整帧写入，转发到 SlavePdo().Outputs(byte[])；失败返回 false
Inputs()byte[]只读输入整帧快照
Outputs(byte[] data)boolean只写整帧提交，长度须等于输出映射

单点 / 少量字段的写用元素视图：slave.PDO().Out().Get(offset).AsXxx(v)（见 PDO 输入输出）。

ESI 自动配置​

// SM/FMMU/PDO 映射
boolean ok1 = slave.configureFromEsi();

// 综合配置 (SM + DC)
boolean ok2 = slave.ConfigByEsi();
类别方法类型读写说明
ESI 自动配置SetEsiFile(String filePath)int只写为该从站设置 ESI 文件路径（0=成功，负数=错误）
configureFromEsi()boolean只写从 ESI 文件自动配置 SM/FMMU/PDO 映射
ConfigByEsi()boolean只写综合配置 (AutoConfigureSM + DC 配置)

ESC 寄存器访问 (高级)​

直接读写从站 ESC (EtherCAT Slave Controller) 寄存器，用于故障诊断、自定义 ESC 操作、底层调试。协议层走 FPRD/FPWR 数据报，自动 primary → secondary → APWR 三级回退。

高级 API

正常使用 SDK 时无需调用 — 状态切换 / PDO / 邮箱等流程 SDK 已自动配置寄存器。此 API 用于深度诊断和特殊场景（例如读取错误计数器、强制端口策略、调试 ESI 烧写不生效等）。

寄存器定义见 ETG.1000.4 §6 / ETG.1000.6 §5（公开标准），例如：

寄存器说明
0x0000Type / Revision / Build（设备类型）
0x0030AL Control（主站发起状态请求）
0x0130AL Status（从站当前状态）
0x0134AL Status Code（错误码）
0x0300-0x030F端口 0-3 错误计数器
0x0400-0x043F看门狗配置 / 计数

readRegister(int offset, int size)​

public byte[] readRegister(int offset, int size)

读取从站 ESC 寄存器（FPRD）。

参数：

  • offset (int) — 寄存器地址（例如 0x0130 = AL Status）
  • size (int) — 读取字节数（1 / 2 / 4 等）

返回值：

  • byte[] — 读取成功返回字节数组；失败（从站离线 / 超时）返回 null

writeRegister(int offset, byte[] data)​

public boolean writeRegister(int offset, byte[] data)

写入从站 ESC 寄存器（FPWR）。

参数：

  • offset (int) — 寄存器地址
  • data (byte[]) — 写入数据

返回值：

  • boolean — 成功返回 true

示例：

Slave slave = master.getSlave(1);

// 读取 AL Status (0x0130, 2 字节)
byte[] alStatus = slave.readRegister(0x0130, 2);
if (alStatus != null) {
    int state = (alStatus[0] & 0xFF) | ((alStatus[1] & 0xFF) << 8);
    System.out.printf("AL Status = 0x%04X (state=%d, err=%b)%n",
        state, state & 0x0F, (state & 0x10) != 0);
}

// 读取 AL Status Code (0x0134, 错误码)
byte[] alCode = slave.readRegister(0x0134, 2);
if (alCode != null) {
    int code = (alCode[0] & 0xFF) | ((alCode[1] & 0xFF) << 8);
    System.out.printf("AL Status Code = 0x%04X%n", code);
}

// 写 AL Control = 0x04 (请求 SafeOp)
slave.writeRegister(0x0030, new byte[]{0x04, 0x00});

EEPROM (SII) 访问​

读写从站 SII EEPROM (Slave Information Interface, ETG.1000.6 §6)。EEPROM 存储 VendorID / ProductCode / RevisionNo / SerialNo / SyncManager / FMMU / PDO 映射 / Strings 等设备身份与配置信息。SDK 在 config_init 阶段已自动读取，应用一般无需直接访问。

危险操作

EEPROM 写入慎用 — 写错可能导致从站身份信息错乱，严重时从站变砖，需厂家工具恢复。仅在以下场景使用：

  • 烧写 alias 地址（Hot-Connect 别名）
  • 修复出厂数据被误覆盖
  • 厂商授权的固件 / 参数烧录

EEPROM 写需要从站处于 Init / PreOp 状态，OP 状态下写入会被拒绝。

EEPROM 大小通常 1 KB - 16 KB（按 word 寻址，1 word = 2 byte）。起始 8 word 为厂商基本信息，之后是 Category 链表（Strings / General / FMMU / SyncM / TxPdo / RxPdo / DC / End=0xFFFF）。

readEeprom(int byteOffset, int byteLength)​

public byte[] readEeprom(int byteOffset, int byteLength)

读取从站 SII EEPROM 字节区域。SDK 自动处理 BUSY 轮询、字对齐。

参数：

  • byteOffset (int) — 起始字节偏移 (建议偶数对齐)
  • byteLength (int) — 读取字节数 (建议偶数)

返回值：

  • byte[] — byteLength 字节数据； 参数非法返回 null, 读失败返回 null

writeEeprom(int byteOffset, byte[] data)​

public boolean writeEeprom(int byteOffset, byte[] data)

写入从站 SII EEPROM 字节区域。byteOffset 与 data.length 都必须是偶数。

参数：

  • byteOffset (int) — 起始字节偏移 (必须偶数)
  • data (byte[]) — 写入字节 (长度必须偶数)

返回值：

  • boolean — 全部 word 成功写入返回 true

示例：

Slave slave = master.getSlave(1);

// 读 vendor_id (EEPROM 字节偏移 0x10, 长度 4)
byte[] data = slave.readEeprom(0x10, 4);
if (data != null && data.length == 4) {
    int vendorId = (data[0] & 0xFF) | ((data[1] & 0xFF) << 8)
                 | ((data[2] & 0xFF) << 16) | ((data[3] & 0xFF) << 24);
    System.out.printf("VendorID = 0x%08X%n", vendorId);
}

// 读取头部 16 字节 (含 PDIControl/StationAlias 等)
byte[] header = slave.readEeprom(0, 16);

// 写 alias address (EEPROM 字节偏移 0x08)
// 必须从站处于 Init/PreOp 状态!
if (slave.State() == EcState.INIT) {
    slave.writeEeprom(0x08, new byte[]{0x01, 0x00});  // alias = 1
}
推荐用法
  • 首选： readEeprom / writeEeprom (按字节， 自动字对齐)
  • 次选： slave.VendorId() / ProductId() / SerialNumber() 等已封装属性

DL Port 端口控制​

ESC 的 DL Port Control 寄存器 (0x0101) 用于端口故障注入测试和冗余/环拓扑的手动诊断。Java SDK 提供专用的 writeDLPort / readDLPort 方法直接访问 0x0101（也可用通用的 writeRegister / readRegister）。

writeDLPort(byte value) / readDLPort()​

public boolean writeDLPort(byte value)
public byte    readDLPort()
  • writeDLPort(value) — 写入 DL Port Control 寄存器（0x0101），成功返回 true
  • readDLPort() — 读取当前 DLPORT 值，读失败返回 0

参数：

  • value (byte) — DLPORT 值（0x00=Auto, 0x03=P0 关， 0x0C=P1 关， 0x30=P2 关， 0xC0=P3 关）
高级 API

正常运行时无需调用。大部分用户应该通过订阅 addSlavePortLinkChangedListener 事件和读取 端口错误计数器 来诊断端口状态。仅在需要主动模拟端口故障（测试冗余切换）或排查特定端口问题时使用。

ESC 有 4 个物理端口 P0 / P1 / P2 / P3，DL Port Control 寄存器的位定义如下：

  • 0x00 — Auto，所有端口由 ESC 自动管理（默认）
  • 0x03 — 关闭 P0
  • 0x0C — 关闭 P1
  • 0x30 — 关闭 P2
  • 0xC0 — 关闭 P3

writeRegister / readRegister 内部采用 primary → secondary → APWR 三级回退写入路径，即使 P0 关闭后仍能通过副网口/广播恢复。

示例：

// 模拟 P1 端口故障 (测试冗余切换) — 专用方法
boolean ok = slave.writeDLPort((byte) 0x0C);
System.out.println("关闭 P1: " + (ok ? "成功" : "失败"));

// 读回确认
byte dlport = slave.readDLPort();
System.out.printf("当前 DLPORT = 0x%02X%n", dlport & 0xFF);

// 故障恢复后还原
slave.writeDLPort((byte) 0x00);  // 恢复 Auto
配合冗余诊断

关闭一个端口后，观察 addSlavePortLinkChangedListener 和 master.Diagnostics().getAllBreakPoints() 验证冗余切换是否生效。

完整示例​

Slave slave = master.getSlave(1);

// 基本信息
System.out.println("名称: " + slave.Name());
System.out.println("厂商: 0x" + Integer.toHexString(slave.VendorId()));
System.out.println("状态: " + slave.State());

// 子对象
CoE coe = slave.CoE();
CiA402 drv = slave.CiA402();
PDO pdo = slave.PDO();

// 可读写属性
slave.Group((byte) 1);           // 分配到组 1
slave.IsOptional(true);          // 标记为可选从站