主站对象字典 (Master OD)

符合 ETG.1510 标准的主站对象字典，提供主站身份信息、从站配置/状态/诊断数据，供外部诊断工具和 HMI 通过标准 SDO 接口访问。

通过 master.MasterOD() 访问。

ETG.1510 标准

主站对象字典按照 ETG.1510 规范实现，使用标准 CoE 索引约定。与从站 CoE 对象字典不同，这里是主站自身暴露的诊断对象。配合邮箱网关使用，可实现远程诊断工具对主站的标准访问。

对象索引总览

类别	索引	名称	子索引数	读写	说明
身份	0x1000	Device Type	0	只读	0x00001389（EtherCAT Master）
身份	0x1008	Device Name	0	只读	"Darra EtherCAT Master"
身份	0x1009	Hardware Version	0	只读	"1.0"
身份	0x100A	Software Version	0	只读	SDK 版本号
身份	0x1018	Identity Object	4	只读	主站身份信息（见下方子索引表）
配置	0x8nnn	Configuration Data	5	只读	第 n 个从站的身份数据（厂商、产品、修订、序列号、组号）
检测	0x9nnn	Information Data	3	只读	第 n 个从站的运行信息（状态、AL Status Code、链路质量）
诊断	0xAnnn	Diagnosis Data	19	只读	第 n 个从站的诊断数据（AL Status、错误计数等；仅部分子索引有真值源）
检测	0xF002	Detect Modules	从站数量	只读	从站数量与各从站的 VendorId + ProductCode（禁止外部写入）
诊断	0xF120	Master Diag Data	3	只读	主站诊断数据（从站数量、期望 WKC、链路状态）
控制	0xF200	Diag Interface Control	1	读写	诊断接口控制（诊断采样开关）

备注

nnn = 从站编号（1-based），索引根据 master.SlaveCount() 动态生成。例如 3 个从站时，0x8001 ~ 0x8003、0x9001 ~ 0x9003、0xA001 ~ 0xA003 均可访问。

0x1018 — 主站身份 (Identity Object)

子索引	名称	类型	值	说明
0	Number of Entries	byte	4	固定
1	Vendor ID	int	0x00001164	ETG 分配，固定值
2	Product Code	int	0x00000001	固定值
3	Revision Number	int	0x00000001	固定常量（实现内写死，不随 DLL 版本变化）
4	Serial Number	int	0	固定返回 0

0x8nnn — 从站配置数据

每个从站对应一个 0x8nnn 对象（nnn = 从站编号），包含从站身份数据。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 5
1	Vendor ID	int	只读	厂商 ID（GetSlaveIdentity()[0]）
2	Product Code	int	只读	产品代码（GetSlaveIdentity()[1]）
3	Revision Number	int	只读	修订号（GetSlaveIdentity()[2]）
4	Serial Number	int	只读	序列号（GetSlaveIdentity()[3]）
5	Group	byte	只读	从站所属组号（单字节）

0x9nnn — 从站检测信息

每个从站对应一个 0x9nnn 对象，包含运行时检测到的实际信息。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 3
1	State	byte	只读	当前 EtherCAT 状态（EcState 数值）
2	AL Status Code	short	只读	当前 AL 状态码（slave.ErrorCode().value，枚举见 EtherCATTypes.EcALState）
3	Link Quality	short	只读	链路质量；DLL 未暴露，恒返回 0xFFFF（未知）

0xAnnn — 从站诊断数据

每个从站对应一个 0xAnnn 对象，包含实时诊断数据。每次读取时自动更新。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 19
1	AL Status	short	只读	当前 AL 状态
2	AL Control	short	不可用	读取返回 null；写入恒返回 false（本实现没有 0xAnnn 写处理器）
3	Last AL Status Code	short	只读	最近一次 AL 错误码（ESC 0x0134）
4	Link Conn. Status	byte	不可用	端口链路连接状态（当前无真值源，读取返回 null）
5	Link Control	byte	不可用	链路控制（当前无真值源，读取返回 null）
6	Fixed Addr Conn. Port 0	short	不可用	Port 0 连接的从站配置地址（当前无真值源，读取返回 null）
7	Fixed Addr Conn. Port 1	short	不可用	Port 1 连接的从站配置地址（当前无真值源，读取返回 null）
8	Fixed Addr Conn. Port 2	short	不可用	Port 2 连接的从站配置地址（当前无真值源，读取返回 null）
9	Fixed Addr Conn. Port 3	short	不可用	Port 3 连接的从站配置地址（当前无真值源，读取返回 null）
10	Frame Error Port 0	int	不可用	Port 0 帧错误计数（当前无真值源，读取返回 null）
11	Frame Error Port 1	int	不可用	Port 1 帧错误计数（当前无真值源，读取返回 null）
12	Frame Error Port 2	int	不可用	Port 2 帧错误计数（当前无真值源，读取返回 null）
13	Frame Error Port 3	int	不可用	Port 3 帧错误计数（当前无真值源，读取返回 null）
14	Cyclic WC Error Counter	int	只读	周期性工作计数器错误
15	Slave Not Present Counter	int	只读	从站不在线计数
16	Abnormal State Change Counter	int	只读	异常状态变化计数
17	Disable Auto Link Control	byte	不可用	自动链路控制禁用标志（当前无真值源，读取返回 null）
18	Last CoE/SoE Protocol Error	int	只读	最近一次 CoE/SoE 协议错误码
19	New Diag Messages	byte	不可用	是否有新诊断消息（当前无真值源，读取返回 null）

0xAnnn 只有部分子索引有真值源

0xAnnn 上当前可读的只有 :1（AL Status）、:3（Last AL Status Code）、:14/:15/:16（底层未维护这三项计数，恒为 0）、:18（Last CoE/SoE Protocol Error）。其余子索引（:2、:4-:13、:17、:19）读取一律返回 null，不会拿别的字段冒充；writeObject 对 0xAnnn 恒返回 false。

0xF002 — 扫描命令

安全保护

0xF002 禁止外部写入（writeObject 恒返回 false）。运行中执行扫描可能导致配置丢失和设备异常，因此该对象为只读。 从站扫描仅在主站初始化阶段由内部逻辑执行。 更多功能请等待未来更新。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Slave Count	byte	只读	检测到的从站数量
1..N	Vendor ID + Product Code	byte[8]	只读	从站 n 的厂商 ID（前 4 字节）+ 产品代码（后 4 字节），小端

0xF120 — 主站诊断数据

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 3
1	Slave Count	short	只读	从站数量
2	Expected WKC	short	只读	期望工作计数器
3	Link Status	byte	只读	链路状态（EcLinkState 数值）

本腿 0xF120 的字段口径

本腿 0xF120 子索引给的是从站数量、期望 WKC 与链路状态；ETG.1510 的周期性/非周期性丢帧计数（内核 5 秒滑动窗口值，不是百分比）、每秒周期/非周期帧数与主站状态请用 master.GetMasterDiagData()（见主站 API）。

0xF200 — 诊断接口控制

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 1
1	Diagnostics Enabled	byte	读写	读=当前诊断采样开关；写 0/非 0 关闭/开启

方法

readObject(int index, byte subindex)

public byte[] readObject(int index, byte subindex)

读取主站对象字典中指定索引的数据。

参数：

• index (int) — 对象索引（如 0x1018、0x8001、0xA001）
• subindex (byte) — 子索引

返回值：

• byte[] — 读取的原始数据，未知对象返回 null

示例：

byte[] vid = master.MasterOD().readObject(0x8001, (byte) 1);  // 0x8001:1 = VendorId (4 字节)
int vendorId = ByteBuffer.wrap(vid).order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN).getInt();

writeObject(int index, byte subindex, byte[] data)

public boolean writeObject(int index, byte subindex, byte[] data)

写入主站对象字典。仅部分对象支持写入（见上方各对象表格的读写列）。

参数：

• index (int) — 对象索引
• subindex (byte) — 子索引
• data (byte[]) — 要写入的数据

返回值：

• boolean — 写入成功返回 true

getObjectName(int index)

public String getObjectName(int index)

获取对象的名称。

参数：

• index (int) — 对象索引

返回值：

• String — 对象名称，未知索引返回 null

getSubindexCount(int index)

public byte getSubindexCount(int index)

获取对象的子索引数量。

只解析已注册的固定索引

0x8nnn / 0x9nnn / 0xAnnn 前缀在这里不做解析，像 getSubindexCount(0x8001) 这类调用一律返回 0；这几个前缀的子索引数量请直接看上表（0x8nnn = 5、0x9nnn = 3、0xAnnn = 19、0xF002 随从站数量变化）。

参数：

• index (int) — 对象索引

返回值：

• byte — 子索引数量；未注册的索引返回 0

getSupportedObjectIndices()

public List<Integer> getSupportedObjectIndices()

获取当前支持的所有对象索引列表（固定索引 + 按从站数量动态生成的 0x8nnn/0x9nnn/0xAnnn）。

返回值：

• List<Integer> — 支持的索引列表

快捷方法

MasterObjectDictionary 同时提供 ETG.1510 常用诊断字段的读取接口（内部等同于读 0xAnnn 的对应子索引）：

Integer alExt    = od.ALStatusExtended(1);          // 扩展 AL 状态码（无真值源时为 null）
int     alLast   = od.LastALStatusCode(1);          // 最近 AL 错误码
long    protoErr = od.LastCoESoEProtocolError(1);   // 最近 CoE/SoE 协议错误码
Long    wkcErr   = od.CyclicWCErrorCounter(1);      // WKC 错误计数（无真值源时为 null）
Boolean hasNew   = od.NewDiagMessagesAvailable(1);  // 是否有新诊断消息（无真值源时为 null）
Boolean autoOff  = od.DisableAutomaticLinkControl(1); // 自动链路控制禁用标志（无真值源时为 null）

完整示例

MasterObjectDictionary od = master.MasterOD();

// 遍历所有从站的诊断数据
for (int i = 1; i <= master.SlaveCount(); i++) {
    int cfgIdx = 0x8000 | i;
    int diagIdx = 0xA000 | i;

    // 0x8nnn 只提供身份数据（不含名称字段），名称请用从站对象
    String name = master.getSlave(i).Name();

    // 身份数据 (0x8nnn:1 = VendorId)
    byte[] vid = od.readObject(cfgIdx, (byte) 1);
    int vendorId = vid != null ? ByteBuffer.wrap(vid).order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN).getInt() : 0;

    // 读取 AL Status 和错误码
    byte[] alStatus = od.readObject(diagIdx, (byte) 1);
    byte[] alCode = od.readObject(diagIdx, (byte) 3);

    int alVal = (alStatus != null && alStatus.length >= 2)
            ? ByteBuffer.wrap(alStatus).order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN).getShort() & 0xFFFF : 0;
    int codeVal = (alCode != null && alCode.length >= 2)
            ? ByteBuffer.wrap(alCode).order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN).getShort() & 0xFFFF : 0;

    System.out.printf("从站%d [%s]: Vendor=0x%08X, AL=0x%04X, Code=0x%04X%n",
            i, name, vendorId, alVal, codeVal);
}

// 端口帧错误计数 (0xAnnn:10-13) 当前无真值源: readObject 返回 null

// 诊断开关 (0xF200:1, 0=关闭 / 非 0=开启)
od.writeObject(0xF200, (byte) 1, new byte[] { 1 });

// 复位诊断计数器不在主站对象字典内, 用主站 API:
master.resetDiagnostics();

// 列出所有支持的对象
List<Integer> indices = od.getSupportedObjectIndices();
for (int idx : indices) {
    String name = od.getObjectName(idx);
    System.out.printf("0x%04X: %s%n", idx, name);
}

// ETG.1510 诊断快捷方法
Integer alStatus = od.ALStatusExtended(1);
Long wkcErrors = od.CyclicWCErrorCounter(1);
Boolean hasNewDiag = od.NewDiagMessagesAvailable(1);