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冗余系统

线缆冗余

SDK 支持 EtherCAT 线缆冗余：主口从环的一端发 PDO 帧，冗余口在另一端收（帧穿过整条环从对端口出去）。中间线缆断开时，断点处从站闭口，帧从主口弹回；主站改走冗余口收发，所有仍在环上的从站可继续访问。

在冗余模式下，主站不是两端同时发送同一帧。主口发、冗余口收；断线后按回弹方向切换收发口：

常见问题​

1. 冗余模式需要什么硬件条件？​

需要两个独立网卡，以及支持环形拓扑的从站布线（最后一个从站的输出端口连接到第二个网卡）。

2. 断线恢复后需要重新配置吗？​

不需要。线缆重新连接后，主站自动检测到环路恢复，双向通信自动恢复正常。

3. 冗余模式对 PDO 周期有影响吗？​

正常情况下周期继续跑。断线瞬间可能出现 1-2 个周期的 WKC 波动，不保证零丢帧；PDO 可能丢周期或出现空洞，以实际 WKC 为准。

分支从站无法受到冗余保护问题

EK1100 EtherCAT 扩展模块 端口路由顺序是 Port1 → Port0 → Port3 → Port2。

这意味着：

  • 主网口方向（从 Port0 进入）：Port0 → Port3 → Port2 → Port1 出去 → 能遍历所有分支从站
  • 冗余网口方向（从 Port1 进入）：Port1 → Port0 出去 → 跳过了 Port2/Port3 上的分支从站

所以冗余方向天然无法访问分支从站，这不是 bug，是 EtherCAT 拓扑的固有限制。
因此 SDK 冗余系统目前无法保护 EK1100 分支器。