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热插拔

EtherCAT 标准功能

热插拔（Hot Connect）是 EtherCAT 主站的标配功能。SDK 默认启用，无需额外配置。 相关文档：Master 事件 | Slave 事件（其他语言版本请参考 SDK 文档）

工作原理​

当从站离线时，EtherCAT 帧会跳过该从站位置继续转发，其余从站保持 OP 状态正常通信。离线从站的 PDO 输入数据被清零。expected_wkc 在配置期固定，不会随掉站下调；actual_wkc 如实下降，表示有从站掉了，不是主站故障。PDO 周期继续跑。从站修复后 actual 可能回升。运行中插回不会自动进 OP。

行为特性：

  • 离线从站不影响其余从站的 PDO 周期通信
  • 可上报 Offline/Online 事件；不会在运行中插回后自动切到 OP
  • 断电重连、换同型号设备都不会由主站自动拉回 OP
  • 线型拓扑中，中间从站断开会导致其后方从站全部不可达（除非有环形冗余）
  • 耦合器（如 EK1100）断开会导致其分支端口下游从站全部不可达

检测时延（不是自动进 OP）​

线缆拔插（地址保留）​

从站短暂断开后重连，配置地址仍在 ESC 寄存器中：

耗时量级： 若干 PDO 周期（周期最短 125 µs，不是写死 1 ms）；这是检测/事件时延，不是自动进 OP

断电重连（地址丢失）​

从站断电后重新上电，ESC 寄存器全部重置，需要完整重配：

耗时量级： 更多 PDO 周期（周期最短 125 µs，不是写死 1 ms）；仍不会自动进 OP，需要应用层按状态机处理

事件通知​

从站离线和恢复时会触发事件：

// Master 级别
master.Events.SlaveOffline += (slaveIndex) =>
{
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 离线");
};

master.Events.SlaveOnline += (slaveIndex) =>
{
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 恢复上线");
};

// Slave 级别
slave.Events.Offline += () => { /* 处理离线 */ };
slave.Events.Online += () => { /* 处理恢复 */ };

常见问题​

热插拔期间 PDO 通信是否受影响？​

常规情况不受影响。PDO 周期频率和抖动保持不变。 极端满负载情况会导致 PDO 周期异常。

运行中插回会自动进 OP 吗？​

不会。 主站可报 Offline/Online；应用层要自己处理状态机。不要指望插回去就自动进 OP。

断电重连后从站会自动回 OP 吗？​

不会。 不会自动重写 SM/FMMU 并拉回 OP。自定义 SDO 也不会在热插时自动重发；若需要，在 SlaveOnline 里由应用层自己做。