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PDO 输入输出

对齐 C#：GetIO / Mapping 已退场，请用 copy_slave_input_pdo / write_slave_output_pdo generation 整帧 API。​

PDO 周期与邮箱的关系

邮箱通信自动附带在 PDO 周期中，不占用额外帧。邮箱响应延迟约 2-3 个 PDO 周期。

应用层不是零拷贝指针

Rust 主路径是 generation 整帧复制：读走 copy_slave_input_pdo，写走 write_slave_output_pdo。调用方拿到 Vec<u8> owned 快照。

内核 SHM 零拷贝只存在于驱动内部，不向应用层暴露指针。不要再把 slave.io()、get_input_data_pointer、input_slice / output_slice、bind_pdo_struct 当成 IOmap overlay——这些入口已退场（返回 Err / null / 空切片 / None）。

主路径：generation 整帧​

copy_slave_input_pdo() / copy_slave_output_pdo() / write_slave_output_pdo()​

pub fn copy_slave_input_pdo(master_index: u16, slave_index: u16) -> Result<Vec<u8>>
pub fn copy_slave_output_pdo(master_index: u16, slave_index: u16) -> Result<Vec<u8>>
pub fn write_slave_output_pdo(master_index: u16, slave_index: u16, data: &[u8]) -> Result<usize>

与 C# CopyInputPdo / CopyOutputPdo / WriteOutputPdo 同一合同。write_slave_output_pdo 要求 data.len() 等于当前完整 RxPDO，绝不截断；禁止当局部 RMW 用。

SlavePdo 封装：

use darra_ethercat::SlavePdo;

let pdo = SlavePdo::new(master.index(), 1);
let input = pdo.try_inputs()?;          // CopySlaveInputPdo
let mut output = pdo.try_outputs()?;    // CopySlaveOutputPdo
if output.len() >= 6 {
    output[0..2].copy_from_slice(&0x000Fu16.to_le_bytes());
    output[2..6].copy_from_slice(&10_000i32.to_le_bytes());
    pdo.try_write_outputs(&output)?;    // WriteSlaveOutputPdo
}

PdoIoStatus​

Failed=0, Ok=1, BufferTooSmall=2, SizeMismatch=3, Conflict=4, Stale=5, Busy=6。Busy 表示这一代 IOmap 被实时线程瞬占，可有界重试同一完整帧。不要把失败粉饰成成功。

同一路径上的便捷包装​

下列入口不是第二套 PDO API，内部仍走整帧 copy / 版本化 patch。

  • read_input_data_direct / try_read_input_data_direct：从完整输入快照拷到用户缓冲
  • write_output_data_direct / patch_slave_output_pdo：版本化 Begin→patch→Commit
  • batch_read / batch_write：一次快照或一次版本化事务
  • SlavePdo::read_input_u16 等：从完整帧切片；失败读折叠为 0
  • PdoMonitor：对 owned 输入快照做变化检测

已退场（不要再用）​

旧写法现状
slave.io()GetIO 已退场，返回 Err
get_input_data_pointer / get_output_data_pointer固定 null
input_data_view / output_data_viewdeprecated，固定空
input_slice / output_slice / as_slicedeprecated，空切片
PdoDataItem / PdoArrayInstancedeprecated，访问 panic
bind_pdo_struct / inputs_slice_mappingdeprecated，None / 空切片

需要结构体视图时：先 copy_slave_input_pdo，再从 &[u8] 按 packed 布局 from_le_bytes。不要假设能拿到跨周期仍有效的 IOmap 指针。

PDO 统计: 走 performance_stats / GetPDOStats，或 master.diagnostics_info()。

PDO 监控:

use darra_ethercat::PdoMonitor;

let mut monitor = PdoMonitor::new(master.index());
monitor.watch(1, "statusword", 0, 2);
for change in monitor.check() {
    println!("从站 {} '{}' 变化", change.slave_index, change.watch_name);
}