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PDO 输入输出

通过 slave.CopyInputPdo / slave.WriteOutputPdo 访问。​

PDO 周期与邮箱的关系

邮箱通信（SDO/CoE/FoE 等）自动附带在 PDO 周期中，不占用额外帧。邮箱响应延迟约 2 个 PDO 周期。

应用层不是零拷贝指针

C# 应用层当前主路径是 generation 整帧复制：读走 CopyInputPdo，写走 WriteOutputPdo。调用方预分配完整帧缓冲区，SDK 把这一代过程数据拷进/拷出托管缓冲。

内核 SHM 零拷贝只存在于驱动内部（IOmap / GlobalIO），不向应用层暴露指针。不要再把 InputsMapping<T>()、GetIO、GetInputDataPointer / live Span 当成可用主路径——这些入口已退场（Obsolete，返回空或抛错），也不是第二套 API。

主路径：generation 整帧​

CopyInputPdo()​

public PdoIoStatus CopyInputPdo(
    Span<byte> destination, out int copiedSize, out int requiredSize)

把当前 generation 的完整 TxPDO（从站→主站）复制到调用方缓冲区。无每周期托管分配。

返回值: PdoIoStatus。成功时 copiedSize == requiredSize，且必须等于当前输入映射长度。

查询尺寸: 传入空 Span 可读 requiredSize（此时不拷数据）。

示例:

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
public struct ServoInput
{
    public ushort StatusWord;
    public int ActualPosition;
    public int ActualVelocity;
}

byte[] inputFrame = new byte[slave.InputsByteCount];
PdoIoStatus status = slave.CopyInputPdo(
    inputFrame, out int copied, out int required);
if (status == PdoIoStatus.Success &&
    copied == required && required == inputFrame.Length)
{
    ServoInput input = MemoryMarshal.Read<ServoInput>(inputFrame);
    Console.WriteLine($"当前位置: {input.ActualPosition}");
}

CopyOutputPdo()​

public PdoIoStatus CopyOutputPdo(
    Span<byte> destination, out int copiedSize, out int requiredSize)

把当前 generation 的完整 RxPDO 镜像（主站→从站）复制到调用方缓冲区。用于读回已下发的输出映像；局部改写请在托管缓冲上改完后，再用 WriteOutputPdo 提交完整帧。

WriteOutputPdo()​

public PdoIoStatus WriteOutputPdo(
    ReadOnlySpan<byte> source, out int writtenSize, out int requiredSize)

单 owner 提交完整 RxPDO。source 长度必须与当前输出映射完全相等，无静默截断。此入口不提供并发 CAS，禁止当局部/typed/batch 读改写用。

示例:

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
public struct ServoOutput
{
    public ushort ControlWord;
    public int TargetPosition;
    public int TargetVelocity;
}

var output = new ServoOutput
{
    ControlWord = 0x000F,
    TargetPosition = 10000,
};
byte[] outputFrame = new byte[slave.OutputsByteCount];
MemoryMarshal.Write(outputFrame, ref output);

PdoIoStatus status = slave.WriteOutputPdo(
    outputFrame, out int written, out int required);
if (status != PdoIoStatus.Success ||
    written != outputFrame.Length || required != outputFrame.Length)
{
    // 如实处理 Busy / SizeMismatch 等，不要假定已写入
}

PdoIoStatus​

public enum PdoIoStatus : byte
{
    Failed = 0,
    Success = 1,
    BufferTooSmall = 2,
    SizeMismatch = 3,
    Conflict = 4,
    Stale = 5,
    Busy = 6,
}

Busy 表示这一代 IOmap 被实时线程瞬占，可按调用方策略有界重试同一完整帧。不要把失败粉饰成成功。

同一路径上的便捷包装​

下列入口不是第二套 PDO API，内部仍走 CopyInputPdo / WriteOutputPdo 整帧。

Inputs / Outputs​

public byte[] Inputs { get; }          // 每次访问分配一份完整托管快照
public byte[] Outputs { get; set; }    // getter 同样是快照；setter 只接受完整帧

高频周期请预分配缓冲区，直接调 CopyInputPdo / WriteOutputPdo，避免每周期 byte[] 分配。

In / Out（索引访问）​

public PDOArrayInstance In { get; }
public PDOArrayInstance Out { get; }

按字段索引读写，底层仍是 generation 整帧复制，不是 IOmap 指针。

var value = slave.PDO.In[0].Content;
slave.PDO.Out[0].Content = 0xFF;

已退场（不要再用）​

旧写法现状
slave.PDO.InputsMapping<T>() / OutputsMapping<T>() 返回 ref TObsolete，抛 NotSupportedException
InputsSliceMapping<T>(offset) / OutputsSliceMapping<T>(offset) 返回 ref T同上
GetInputDataPointer() / GetOutputDataPointer()Obsolete，返回 IntPtr.Zero
GetInputDataSpan() / GetOutputDataSpan() / live InputSpan()Obsolete，返回空 Span
GetIO 指针主路径应用层已退场

需要结构体视图时：先 CopyInputPdo 到调用方缓冲区，再 MemoryMarshal.Read<T> / Write<T>。不要假设能拿到跨周期仍有效的 IOmap 指针。