主站对象字典 (Master OD)

符合 ETG.1510 标准的主站对象字典，提供主站身份信息、从站配置/状态/诊断数据，供外部诊断工具和 HMI 通过标准 SDO 接口访问。

通过 master.MasterOD 访问。

ETG.1510 标准

主站对象字典按照 ETG.1510 规范实现，使用标准 CoE 索引约定。与从站 CoE 对象字典不同，这里是主站自身暴露的诊断对象。配合邮箱网关使用，可实现远程诊断工具对主站的标准访问。

对象索引总览

索引	名称	子索引数	读写	说明
0x1000	Device Type	0	只读	0x00001389（EtherCAT Master）
0x1008	Device Name	0	只读	"Darra EtherCAT Master"
0x1009	Hardware Version	0	只读	进程位数：64 位进程返回 "x64"，32 位进程返回 "x86"
0x100A	Software Version	0	只读	DLL 版本号字符串
0x1018	Identity Object	4	只读	主站身份信息（见下方子索引表）
0x8nnn	Configuration Data	40	只读	第 n 个从站的配置数据（地址、名称、厂商、邮箱等）
0x9nnn	Information Data	32	只读	第 n 个从站的检测信息（实际地址、厂商 ID、DL Status）
0xAnnn	Diagnosis Data	19	部分可写	第 n 个从站的诊断数据（AL Status、错误计数、链路等）
0xF002	Detect Modules	3	只读	从站扫描状态（禁止外部写入）
0xF120	Master Diag Data	16	只读	主站诊断数据（丢帧计数、帧频、状态）
0xF200	Diag Interface Control	16	可写	诊断接口控制（复位诊断信息）

备注

nnn = 从站编号（1-based），索引根据 master.SlaveCount 动态生成。例如 3 个从站时，0x8001 ~ 0x8003、0x9001 ~ 0x9003、0xA001 ~ 0xA003 均可访问。

0x1018 — 主站身份 (Identity Object)

子索引	名称	类型	值	说明
0	Number of Entries	byte	4	固定
1	Vendor ID	uint	0x00001164	ETG 分配，固定值
2	Product Code	uint	0x00000001	固定值
3	Revision Number	uint	自动	自动从 DLL 版本派生（高字=主版本，低字=次版本）
4	Serial Number	uint	自动自增	每个实例自动分配 0, 1, 2…，用于多主站实例区分

0x8nnn — 从站配置数据

每个从站对应一个 0x8nnn 对象（nnn = 从站编号），包含 ENI 中配置的静态信息。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 40
1	Fixed Station Address	ushort	只读	配置地址（ConfigAddr）
2	Type	string	只读	设备类型字符串（DriveName）
3	Name	string	只读	设备名称
4	Device Type	uint	只读	设备类型编码（当前恒 0，Dtype 已无真值源）
5	Vendor ID	uint	只读	厂商 ID
6	Product Code	uint	只读	产品代码
7	Revision Number	uint	只读	修订号
8	Serial Number	uint	只读	序列号
33	Mailbox Out Size	ushort	只读	SM0 邮箱输出大小
34	Mailbox In Size	ushort	只读	SM1 邮箱输入大小
35	Link Status	byte	只读	端口链路状态（Bit0=无链路；Bit4-7=端口 0-3 连接状态）
36	Link Preset	byte	只读	端口链路预设（根据拓扑设置）
37	Flags	byte	只读	从站标志（规范 Bit3=热连接组成员；当前恒 0，热连接组检测暂不支持）
38	Port Physics	ushort	只读	端口物理类型
39	Mailbox Protocols	ushort	只读	支持的邮箱协议（CoE=0x04, FoE=0x08 等）
40	Diag History Supported	byte	只读	是否支持 0x10F3 诊断历史对象（0=不支持；CoE 对象字典未加载时返回 null，诊断读路径不做总线扫描）

0x9nnn — 从站检测信息

每个从站对应一个 0x9nnn 对象，包含运行时检测到的实际信息。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 32
1	Station Address	ushort	只读	实际配置地址
5	Vendor ID	uint	只读	检测到的厂商 ID
6	Product Code	uint	只读	检测到的产品代码
7	Revision Number	uint	只读	检测到的修订号
8	Serial Number	uint	只读	检测到的序列号
32	DL Status	ushort	只读	DL Status 寄存器（ESC 0x0110-0x0111）

0xAnnn — 从站诊断数据

每个从站对应一个 0xAnnn 对象，包含实时诊断数据。每次读取时自动更新。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 19
1	AL Status	ushort	只读	当前 AL 状态
2	AL Control	ushort	可写	写入时同步到从站
3	Last AL Status Code	ushort	只读	最近一次 AL 错误码（ESC 0x0134）
4	Link Conn. Status	byte	只读	端口链路连接状态
5	Link Control	byte	只读	链路控制（DL Control 寄存器 0x0101）
6	Fixed Addr Conn. Port 0	ushort	只读	Port 0 连接的从站配置地址
7	Fixed Addr Conn. Port 1	ushort	只读	Port 1 连接的从站配置地址
8	Fixed Addr Conn. Port 2	ushort	只读	Port 2 连接的从站配置地址
9	Fixed Addr Conn. Port 3	ushort	只读	Port 3 连接的从站配置地址
10	Frame Error Port 0	uint	只读	Port 0 帧错误计数
11	Frame Error Port 1	uint	只读	Port 1 帧错误计数
12	Frame Error Port 2	uint	只读	Port 2 帧错误计数
13	Frame Error Port 3	uint	只读	Port 3 帧错误计数
14	Cyclic WC Error Counter	uint	只读	周期性工作计数器错误（无真值源，读取返回 null，子索引不可用）
15	Slave Not Present Counter	uint	只读	从站不在线计数（无真值源，读取返回 null，子索引不可用）
16	Abnormal State Change Counter	uint	只读	异常状态变化计数（无真值源，读取返回 null，子索引不可用）
17	Disable Auto Link Control	byte	只读	无真值源，读取返回 null（子索引不可用），不要当成 false
18	Last CoE/SoE Protocol Error	uint	只读	最近一次 CoE/SoE 协议错误码
19	New Diag Messages	byte	只读	是否有新诊断消息（仅当真读到从站 0x10F3:4 才回答；无真值源返回 null）

0xF002 — 扫描命令

安全保护

0xF002 扫描命令禁止外部写入。运行中执行扫描可能导致配置丢失和设备异常，因此该对象为只读。
从站扫描仅在主站初始化阶段由内部逻辑执行。
更多功能请等待未来更新。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 3
1	Scan Command Request	ushort	只读	扫描命令请求（禁止外部写入）
2	Scan Command Status	byte	只读	恒 1（扫描命令禁写，状态机不离开空闲态；规范语义 1=完成无错误， 3=完成有错误， 255=执行中）
3	Scan Command Response	byte[6]	只读	状态 + 保留 0 + 错误码（2 字节）+ 当前从站数（2 字节，实时值）

0xF120 — 主站诊断数据

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 16
1	Cyclic Lost Frames	uint	只读	周期性丢帧计数（读内核丢帧计数器原值，不是百分比）
2	Acyclic Lost Frames	uint	只读	非周期性丢帧计数（本实现固定返回 0）
3	Cyclic Frames/Second	uint	只读	每秒周期帧数
4	Acyclic Frames/Second	uint	只读	每秒非周期帧数（本实现固定返回 0）
16	Master State	ushort	只读	主站当前 EtherCAT 状态

0xF120:01 的取数口径

本腿读内核丢帧计数器 lost_frames 的原值（GetDiagnosticsPointer 零拷贝直读，自计数起点起只增；0xF200:16 复位时归零），是丢帧次数不是丢帧率百分比。

0xF200 — 诊断接口控制

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	byte	只读	固定 16
16	Reset Diag Info	byte	可写	写入 1 复位所有从站和主站的诊断计数器（上升沿触发）

方法

ReadObject(ushort index, byte subindex)

public byte[] ReadObject(ushort index, byte subindex)

读取主站对象字典中指定索引的数据。

参数：

• index (ushort) — 对象索引（如 0x1018、0x8001、0xA001）
• subindex (byte) — 子索引

返回值：

• byte[] — 读取的原始数据，未知对象返回 null

示例：

byte[] vid = master.MasterOD.ReadObject(0x8001, 5);
uint vendorId = BitConverter.ToUInt32(vid, 0);

WriteObject(ushort index, byte subindex, byte[] data)

public bool WriteObject(ushort index, byte subindex, byte[] data)

写入主站对象字典。仅部分对象支持写入（见上方各对象表格的读写列）。

参数：

• index (ushort) — 对象索引
• subindex (byte) — 子索引
• data (byte[]) — 要写入的数据

返回值：

• bool — 写入成功返回 true

GetObjectName(ushort index)

public string GetObjectName(ushort index)

获取对象的名称。

参数：

• index (ushort) — 对象索引

返回值：

• string — 对象名称，未知索引返回 "Unknown (原始值: …)" 形式的字符串

GetSubindexCount(ushort index)

public byte GetSubindexCount(ushort index)

获取对象的子索引数量。

参数：

• index (ushort) — 对象索引

返回值：

• byte — 子索引数量

GetSupportedObjectIndices()

public List<ushort> GetSupportedObjectIndices()

获取当前支持的所有对象索引列表（固定索引 + 按从站数量动态生成的 0x8nnn/0x9nnn/0xAnnn）。

返回值：

• List<ushort> — 支持的索引列表

快捷方法

// 等同于 master.MasterOD.ReadObject(index, subindex)
byte[] data = master.ReadMasterObject(0x1018, 1);

// 等同于 master.MasterOD.WriteObject(index, subindex, data)
bool ok = master.WriteMasterObject(0xF200, 16, new byte[] { 1 });

完整示例

var od = master.MasterOD;

// 遍历所有从站的诊断数据
for (ushort i = 1; i <= master.SlaveCount; i++)
{
    ushort cfgIdx = (ushort)(0x8000 | i);
    ushort diagIdx = (ushort)(0xA000 | i);

    // 读取从站名称
    byte[] nameData = od.ReadObject(cfgIdx, 3);
    string name = nameData != null ? Encoding.ASCII.GetString(nameData) : "N/A";

    // 读取 AL Status 和错误码
    byte[] alStatus = od.ReadObject(diagIdx, 1);
    byte[] alCode = od.ReadObject(diagIdx, 3);

    // 读取各端口帧错误计数
    uint[] portErrors = new uint[4];
    for (byte p = 0; p < 4; p++)
    {
        byte[] err = od.ReadObject(diagIdx, (byte)(10 + p));
        if (err != null) portErrors[p] = BitConverter.ToUInt32(err, 0);
    }

    Console.WriteLine($"从站{i} [{name}]: " +
        $"AL=0x{BitConverter.ToUInt16(alStatus ?? new byte[2], 0):X4}, " +
        $"Code=0x{BitConverter.ToUInt16(alCode ?? new byte[2], 0):X4}, " +
        $"Errors=[{string.Join(",", portErrors)}]");
}

// 复位所有诊断
od.WriteObject(0xF200, 16, new byte[] { 1 });