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PDO 输入输出

对齐 C#：GetIO / Mapping 已退场，请用 CopySlaveInputPdo / WriteSlaveOutputPdo generation 整帧 API。​

PDO 周期与邮箱的关系

邮箱通信自动附带在 PDO 周期中，不占用额外帧。邮箱响应延迟约 2 个 PDO 周期。

应用层不是零拷贝指针

C 应用层当前主路径是 generation 整帧复制：读走 CopySlaveInputPdo，写走 WriteSlaveOutputPdo。调用方预分配完整帧缓冲区，SDK 把这一代过程数据拷进/拷出。

内核 SHM 零拷贝只存在于驱动内部（IOmap / GlobalIO），不向应用层暴露指针。不要再把 GetIO、结构体指针 overlay、PdoWrite* 当成可用主路径——GetIO 已退场（fail-closed，不返回内部 IOmap 地址）；PdoWrite* 固定 no-op。

主路径：generation 整帧​

声明见 slave/slave_pdo.h（动态加载走 dll.CopySlaveInputPdo 等）。

uint8_t CopySlaveInputPdo(uint16_t master, uint16_t slave,
                          uint8_t* buffer, uint32_t buffer_size,
                          uint32_t* copied_size, uint32_t* required_size);
uint8_t CopySlaveOutputPdo(uint16_t master, uint16_t slave,
                           uint8_t* buffer, uint32_t buffer_size,
                           uint32_t* copied_size, uint32_t* required_size);
uint8_t WriteSlaveOutputPdo(uint16_t master, uint16_t slave,
                            const uint8_t* data, uint32_t size,
                            uint32_t* written_size, uint32_t* required_size);

状态：ec_pdo_io_status_t — 0=失败, 1=成功, 2=缓冲不足, 3=长度不匹配, 4=冲突, 5=generation 失效, 6=Busy。

查询尺寸：传入 buffer=NULL, buffer_size=0 可读 required_size（不拷数据）。缓冲不足时不复制半帧。

WriteSlaveOutputPdo 是单 owner 完整帧入口，长度必须与当前 RxPDO 完全相等，无静默截断。禁止与 CopySlaveOutputPdo 组合成局部 RMW；局部更新走 CopySlaveOutputPdoVersioned → patch → CommitSlaveOutputPdoVersioned。

示例:

#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    uint16_t status_word;
    int32_t  actual_position;
} servo_input_t;
#pragma pack(pop)

uint32_t copied = 0, required = 0;
uint8_t st = dll.CopySlaveInputPdo(master, 1, NULL, 0, &copied, &required);
if (st == 2 /* BUFFER_TOO_SMALL */ && required >= sizeof(servo_input_t)) {
    uint8_t* buf = malloc(required);
    st = dll.CopySlaveInputPdo(master, 1, buf, required, &copied, &required);
    if (st == 1 && copied == required) {
        servo_input_t in;
        memcpy(&in, buf, sizeof(in));
        printf("位置: %d\n", in.actual_position);
    }
    free(buf);
}

类型化 / 批量 ABI（已降级）​

PdoRead* / PDOReadInput* 使用 caller-owned 快照，错误折叠为 0，无法区分真零值。新代码应检查 CopySlaveInputPdo 状态。

PdoWrite* 固定 no-op，没有成功状态。PDOWriteOutput* 固定返回 FALSE。PDOWriteDirect 固定 FALSE，PDOBatchWrite 固定返回 0。生产写入必须走 1747 整帧或 1748/1749 版本化事务。

PDO 统计与监控​

void* GetPDOStats(uint16_t master_index, uint16_t slave_index);
void  ResetPDOStats(uint16_t master_index, uint16_t slave_index);
void  EnablePDOMonitoring(BOOL enable);
BOOL  GetPDOMapping(uint16_t master_index, uint16_t slave_index, uint16_t pdo_type,
                     void* mapping_buffer, uint32_t buffer_size, uint32_t* mapping_count);

PDO 周期 / 丢帧请用 GetPDOStats / GetPDOFrameLossStats / 主站诊断，见 诊断。

输入/输出字节数仍可用 GetSlaveInputBytes / GetSlaveOutputBytes。不要用 GetIO 取指针再按偏移 overlay。

已退场（不要再用）​

旧写法现状
GetIO(...) 取 in_ptr/out_ptr 再 struct cast已退场，fail-closed
PdoWriteInt32 / PDOWriteOutputU16固定 no-op / FALSE
WriteSlaveOutput / WriteSlaveOutputByte已弃用 ABI，fail-closed
把 GetIO 当 C# OutputsMapping<T>()Mapping 已退场

需要结构体视图时：先 CopySlaveInputPdo 到调用方缓冲区，再 memcpy 到 packed struct。不要假设能拿到跨周期仍有效的 IOmap 指针。