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主站诊断

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理，而非自行轮询。 直接读取诊断属性适用于 UI 显示等场景。

从站诊断

单个从站的状态诊断、链路质量请参考 从站诊断。

功能概览​

功能说明
通信与性能统计帧计数、丢包、抖动、PDO 丢帧、网口状态、拓扑
DC 同步同步窗口阈值、DCSyncLost 事件
冗余状态冗余激活、故障点检测（断线 + CRC 故障定位）
诊断控制启停数据采集、重置统计

通信与性能统计​

类别函数类型读写说明
帧计数GetPacketLossRate(mi)float只读丢包率（0.0~1.0），TX vs RX 5 秒滑窗
帧计数GetLateFrameRate(mi)float只读过慢帧率（0.0~1.0），idx 出 8 帧窗 stale
周期与抖动DarraEcat_GetCycleCount(mi)uint64_t只读PDO 周期计数器，单调递增
周期与抖动GetDiagnosticsSnapshot → cycle_time_usint只读实际周期时间（微秒），对应诊断结构 CycleTimeSpan。字段为 0 时回退 1e6/Hz（1000000/frequency），不要写死 1ms。
周期与抖动GetDiagnosticsSnapshot → bus_avg_jitter_us / bus_max_jitter_usdouble只读最近5秒平均抖动 / 最大抖动（微秒）。隔离未生效时抖动变大；周期仍应钉在设定值。最短周期 31.25µs（Windows 推荐不低于 125µs）。
周期与抖动GetDiagnosticsSnapshot → frequencyint只读每秒帧数（Hz）= 1e9/LoopCycleNs。相对设定 ±20%，或 max jitter 超过周期的 25%，连续偏离必须记日志并报警。看 PDOFrameLoss / DCSyncLost。不要按 1000Hz 写死。
WKCGetExpectedWKC(mi) / SetExpectedWKC(mi, wkc)uint16_t读写期望工作计数器
WKCGetPrimaryWKC()uint16_t只读主网口 WKC（冗余模式独立跟踪）
WKCGetSecondaryWKC()uint16_t只读副网口 WKC（冗余模式独立跟踪）
WKC 镜像GetWkcActualMirror(mi)uint16_t只读总线实测工作计数器镜像（actual WKC）— 反映此刻哪些从站真的在响应。R1：如实值永不篡改。薄读零帧，实时
WKC 镜像GetWkcExpectedMirror(mi)uint16_t只读期望工作计数器镜像（expected WKC）— 配置期/进 OP 确定的固定真值。R1：永不动态下调迁就劣化总线。薄读零帧，实时
WKC 镜像GetWcDeficit(mi)uint16_t只读WKC 缺额 = expected − actual（>0 表示有映射从站此刻没贡献 WKC，疑似掉站/热插拔）。从站恢复后自动归 0。薄读零帧，实时
WKC 镜像GetMappedSlaveCount(mi)uint16_t只读已映射（参与 WKC 计算）的从站数。薄读零帧，实时
WKC 镜像GetWcStateSeq(mi)uint64_t只读内核 WcState 缓存序列号（每次刷新自增）。判断 per-slave 镜像是否在两次读取间更新过。薄读零帧，实时
从站异常GetSlaveLinkQuality(mi, si)int16_t只读从站链路质量 0-100%
网口帧计数GetWdkPrimaryFrameTx(mi) / GetWdkPrimaryFrameRx(mi)uint32_t只读主网卡发送/接收累计帧数
网口帧计数GetWdkSecondaryFrameTx(mi) / GetWdkSecondaryFrameRx(mi)uint32_t只读副网卡发送/接收累计帧数（冗余有效）
网口帧计数GetWdkPdoIdxDropCount(mi)uint32_t只读PDO idx 槽位被覆盖丢弃次数
详细诊断GetDetailedDiagnostics(mi)void*只读详细诊断数据指针（无需释放）
通信统计GetCommunicationStats(mi) / ResetCommunicationStats(mi)void*读写通信统计指针 + 重置

详细诊断数据结构：

typedef struct {
    uint32_t FrameErrors;
    uint32_t LostFrames;
    uint32_t ChecksumErrors;
    uint32_t TimeoutFrames;
    uint32_t RxErrorCount[EC_MAXSLAVE];
    uint32_t TxErrorCount[EC_MAXSLAVE];
    uint16_t LostLinkCount[EC_MAXSLAVE];
    uint16_t InvalidFrameCount[EC_MAXSLAVE];
    uint16_t WorkingCounterErrors;
    uint16_t ConsecutiveWkcErrors;
    uint32_t TotalWkcMismatches;
    uint32_t PdoLostFrames[EC_MAXGROUP];
    uint32_t PdoConsecutiveLost[EC_MAXGROUP];
    uint32_t PdoMaxConsecutiveLost[EC_MAXGROUP];
    int16_t  LinkQualityPercent[EC_MAXSLAVE];
    uint32_t PrimaryPortTxCount;
    uint32_t PrimaryPortRxCount;
    uint32_t SecondaryPortTxCount;
    uint32_t SecondaryPortRxCount;
    uint32_t PrimaryPortErrors;
    uint32_t SecondaryPortErrors;
} ec_diagnostics_data_t;

DarraEcat_GetCycleCount()​

uint64_t DarraEcat_GetCycleCount(uint16_t master_index);

PDO 周期计数器。普通 C 函数，直接调用，单调递增。

返回值：

  • uint64_t — 已完成的 PDO 周期数

实际周期（微秒）读诊断结构 CycleTimeSpan 或快照 cycle_time_us。字段为 0 时回退 1e6 / Hz（1000000 / frequency），不要写死 1000µs。

示例：

uint64_t cycles = DarraEcat_GetCycleCount(master);
ec_diagnostics_snapshot_t snap;
if (GetDiagnosticsSnapshot(master, &snap)) {
    int cycle_us = snap.cycle_time_us;
    if (cycle_us <= 0 && snap.frequency > 0)
        cycle_us = (int)(1000000 / snap.frequency);
    printf("周期计数=%llu, 周期=%d us, 频率=%d Hz\n",
           (unsigned long long)cycles, cycle_us, snap.frequency);
}

PDO 丢帧统计​

void GetPDOFrameLossStats(uint16_t master_index, uint8_t group,
                          uint32_t* total_lost, uint32_t* consecutive_lost,
                          uint32_t* max_consecutive_lost);
void ResetPDOFrameLossStats(uint16_t master_index, uint8_t group);

按组（0-7）查询 PDO 丢帧统计：累计丢帧、当前连续丢帧、历史最大连续丢帧。

WKC 镜像（掉站可观测）​

uint16_t GetWkcActualMirror(uint16_t master_index);   /* 实测 WKC 镜像 */
uint16_t GetWkcExpectedMirror(uint16_t master_index); /* 期望 WKC 镜像 (固定真值) */
uint16_t GetWcDeficit(uint16_t master_index);         /* 缺额 = expected - actual */
uint16_t GetMappedSlaveCount(uint16_t master_index);  /* 已映射从站数 */
uint64_t GetWcStateSeq(uint16_t master_index);        /* WcState 缓存序列号 (自增) */

WKC 镜像是内核 per-slave WcState 诊断缓存的主站级聚合镜像，全部薄读零帧（不缓存、不需刷新——内核每周期、WKC 异常时立即维护，DLL 保证读到即此刻真实总线现实）。配合每个从站的 GetSlaveWcState(mi, si) 可定位到具体掉了哪个从站。

R1 可观测性约定（不可违反）：

  • GetWkcExpectedMirror(mi) = 配置期 / 进 OP 时确定的固定真值，拓扑固定它就固定，概念上不可变，永不动态下调迁就劣化总线。
  • GetWkcActualMirror(mi) = 总线实测值，如实反映此刻哪些从站真的在响应，永不篡改。
  • GetWcDeficit(mi) = expected − actual。> 0 不是 master 故障，而是有映射从站此刻没贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）；从站恢复后自动归 0，无需任何重置调用。

示例：

uint16_t act = GetWkcActualMirror(master);
uint16_t exp = GetWkcExpectedMirror(master);
printf("WKC: %u / %u (映射从站 %u 个)\n", act, exp, GetMappedSlaveCount(master));

uint16_t deficit = GetWcDeficit(master);
if (deficit > 0) {
    printf("WKC 缺额 %u — 有从站没在响应, 逐个从站定位:\n", deficit);
    for (int si = 1; si <= ec_slave_count(master); si++) {
        if (GetSlaveWcState(master, si) == 0)  /* 0 = 未贡献 */
            printf("  从站 %d 未贡献 WKC\n", si);
    }
}

uint64_t seq = GetWcStateSeq(master);  /* 序列号判断镜像是否更新过 (无需轮询帧) */

热插拔重建​

/* 运行中一次性热插拔重建拓扑 (2.11.0 为 no-op, 见下) */
int HotSwapRebuild(uint16_t master_index);

设计意图：任意状态下调用一次，做在线增量恢复（重扫从站 + 重建拓扑图 + 恢复运行态），适用于现场拔掉 / 换上一个模块后不停总线地把网络带回运行态；只对异常 / 拔插站做单站恢复，不给健康 OP 站发状态命令。它不是"把整网释放后从零重建"的做法。

2.11.0 行为：no-op

热插拔重建功能已屏蔽（发布版稳定优先）。本入口只记一条 WARNING 日志后恒返回 0（RESULT_OK），不重扫、不重建拓扑、不改任何状态——调用成功 ≠ 拓扑已重建，需要"确实重建"的调用方不要依赖返回值判成功。主站未初始化 / 索引非法时返回 -6（RESULT_ERR_NOT_INITIALIZED）。

返回值（功能启用后的错误码契约，当前不会出现）：

返回码名称含义与处理
0OK成功：从站全部回到 OP
-20BUSY另一操作正在进行——稍后重试
-21RESCAN_0重扫到 0 个从站——已停在 PreOp 安全态，检查物理链路 / 供电
-22SDO_ABORT重配被从站 SDO abort 拒绝——检查 PDO 映射 / Startup 参数
-23NO_OP部分从站未达 OP——该站标记 lost 并带 AL code，其余站继续 OP，逐站查 AL Status Code
-24TIMEOUT重建超时
-25IDX_FULL帧索引池饱和

约束（R1 如实可观测，启用后仍适用）： 失败返错误码不掩盖——绝不靠篡改内部计数让结果"看起来对"；即使 0 个从站在 OP，PDO 循环也照常运行（周期不掉、帧不停），期望 WKC 不动态下调迁就劣化总线。

示例：

int rc = HotSwapRebuild(master);
if (rc == 0) {
    /* 2.11.0: 恒返回 0, 不代表拓扑已重建 */
    printf("HotSwapRebuild 已调用（2.11.0 为 no-op）\n");
} else {
    printf("HotSwapRebuild 失败: %d\n", rc);
}

DC 同步​

自动监控（ETG.1500 5.13.3），每秒检查各从站时间偏差。超出 SyncWindowThreshold 阈值时触发 DCSyncLost 回调。

void SetSyncWindowThreshold(uint16_t master_index, int threshold_ns);
int  GetSyncWindowThreshold(uint16_t master_index);

threshold_ns 默认 1000ns。

单个从站

单个从站的同步状态请使用 GetSlaveSyncWindowStatus()，详见 从站 DC 同步。

冗余状态​

int  GetBreakPoints(uint16_t master_index,
                    uint16_t* out_slaves, uint8_t* out_ports,
                    uint8_t* out_types, uint16_t max_results);
int  GetRingMode(uint16_t master_index);
BOOL GetSecondaryLinkStatus(uint16_t master_index);

GetBreakPoints() 检测当前所有故障点，统一覆盖两类物理故障：

FaultType类型检测方式典型场景
EC_DIAG_BP_LINK_LOST(0)断线DL Status 端口物理链路丢失拔线、线缆断裂
EC_DIAG_BP_CRC_FAULT(1)CRC 故障端口级 RxError + InvalidFrame 持续增长接触不良、线缆老化

GetRingMode() 返回 ec_ring_mode_t： EC_RING_INACTIVE(0)=未激活、EC_RING_DUAL(1)=双向冗余、EC_RING_DEGRADED(2)=secondary 链路不可用，仅 primary 工作。

故障线缆段定位： 当相邻从站对向端口（如从站 N 的 P1 与从站 N+1 的 P0）同时报故障，说明线缆段有问题；仅单侧报故障则定位到该端口连接器。

从站冗余诊断

单个从站的冗余状态请参考 从站诊断 - 冗余诊断。

诊断快照​

BOOL GetDiagnosticsSnapshot(uint16_t master_index, ec_diagnostics_snapshot_t* snapshot);

一次调用获取所有诊断数据的一致快照（内部加锁，线程安全），避免多次属性访问导致的数据不一致和性能开销。适合 UI 刷新和日志记录场景。

typedef struct {
    int      frequency;              /* 每秒帧数 (Hz) */
    uint32_t error_count;            /* 每秒错误数 */
    float    packet_loss_rate;       /* 丢包率 (0.0-1.0) */
    float    late_frame_rate;        /* 过慢帧率 (0.0-1.0) */
    double   mailbox_latency_avg_us; /* 邮箱收发延迟 - 平均 (微秒) */
    double   mailbox_latency_us;     /* 邮箱收发延迟 - 最大 (微秒) */
    int      cycle_time_us;          /* 实际周期时间 (微秒)；0 时回退 1e6/Hz */
    uint16_t wkc_actual;             /* 当前 WKC */
    uint16_t wkc_expected;           /* 期望 WKC */
    uint32_t bus_cycle_hz;           /* 总线频率 (Hz) */
    double   bus_max_jitter_us;      /* 总线最大抖动 (微秒) */
    double   bus_avg_jitter_us;      /* 总线平均抖动 (微秒) */
    double   bus_roundtrip_us;       /* 总线往返延迟 (微秒) */
    double   bus_load_percent;       /* 通讯负载 (%) */
    uint32_t smi_count;              /* SMI 次数 */
    double   smi_peak_us;            /* SMI 峰值 (微秒) */
    int      primary_port_ok;        /* 主端口正常 (BOOL) */
    int      secondary_port_ok;      /* 副端口正常 (BOOL) */
    int      redundancy_active;      /* 冗余激活 (BOOL) */
} ec_diagnostics_snapshot_t;
邮箱收发延迟（原"应用抖动"）

mailbox_latency_us / mailbox_latency_avg_us 反映邮箱（CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 等非周期、请求-响应）事务的收发往返时延 —— 从请求发出到响应返回的耗时（最近 1 秒结算的最大值 / 平均值）。

PDO 过程数据已是纯内核 RT 收发 + 内核共享内存指针零拷贝，不存在"用户态每周期通知"环节，旧的"应用抖动"指标失去意义，故改为统计邮箱事务时延。总线时序仍由 bus_max_jitter_us / bus_avg_jitter_us 反映。

示例：

ec_diagnostics_snapshot_t snap;
if (GetDiagnosticsSnapshot(master, &snap)) {
    printf("频率: %d Hz, 邮箱收发延迟: %.2f us, WKC: %d/%d, 丢包: %.4f\n",
        snap.frequency, snap.mailbox_latency_us,
        snap.wkc_actual, snap.wkc_expected, snap.packet_loss_rate);
}

诊断控制​

void SetDiagnosticsEnabled(uint16_t master_index, BOOL enable);
BOOL GetDiagnosticsEnabled(uint16_t master_index);
void ResetDiagnostics(uint16_t master_index);

SetDiagnosticsEnabled() 启用/禁用诊断数据采集（默认关闭，启用后周期性采样）。ResetDiagnostics() 一次性重置所有诊断统计：基础诊断统计、PDO 丢帧统计、DC 同步窗口统计、所有从站的端口错误计数器。只清空主站层面的统计数据， 不影响 FSoE 安全连接状态机。

AL 错误分类​

/* 定义于 master/diagnostics_ext.h, 按 AL Status Code 高位段分类 */
typedef enum {
    AL_ERR_NONE     = 0,
    AL_ERR_GENERAL  = 1,   /* 0x0001-0x000F 通用错误 */
    AL_ERR_STARTUP  = 2,   /* 0x0010-0x001F 启动 (PDO 映射 / SM 配置) */
    AL_ERR_MAILBOX  = 3,   /* 0x0020-0x002F 邮箱 */
    AL_ERR_WATCHDOG = 4,   /* 0x0030-0x003F 看门狗 */
    AL_ERR_SYNC     = 5,   /* 0x0040-0x004F 同步 */
    AL_ERR_DC       = 6,   /* 0x0050-0x005F DC */
    AL_ERR_MBX_EOE  = 7,   /* 0x0060-0x006F EoE 邮箱 */
    AL_ERR_UNKNOWN  = 99
} DarraAlErrorClass;

DarraAlErrorClass diagnostics_classify_al_error(uint16_t alStatusCode);

对从站 AL Status Code 进行分类，帮助快速判断错误性质和处理策略。分类依据 AL Status Code 的高位段。

分类处理建议
AL_ERR_GENERAL通用错误，查阅 ETG.1000 或从站手册
AL_ERR_STARTUP检查 PDO 映射、SM 配置、Startup 参数
AL_ERR_MAILBOX检查邮箱协议配置 (CoE/FoE 等)
AL_ERR_WATCHDOGPDO 周期过慢或通信中断，检查丢帧
AL_ERR_SYNC同步错误，检查 SYNC0 周期配置
AL_ERR_DCDC 同步配置问题，检查 DC 启动时间
AL_ERR_MBX_EOEEoE 邮箱错误
AL_ERR_UNKNOWN未在已知段内，查阅 ETG.1000 或从站手册
常见 AL Status Code
  • 0x001E 无效输入映射 — AL_ERR_STARTUP
  • 0x001D 无效输出映射 — AL_ERR_STARTUP
  • 0x0011 无效邮箱配置 — AL_ERR_STARTUP（按高位段归入 STARTUP，与语义标签不同段）
  • 0x002D 同步错误 — AL_ERR_MAILBOX
  • 0x0032 DC 同步超时 — AL_ERR_WATCHDOG
  • 0x0052 DC PLL 错误 — AL_ERR_DC
C 特有语法糖

打印从站状态时， C 可用 ec_state_name(state) inline 把 EC_STATE_INIT/PRE_OP/SAFE_OP/OP/BOOT 直接转字符串， 屏蔽错误位 (& 0x0F)；同样 ec_link_name(ec_link(mi)) 输出 "UP" / "DOWN" / "REDUNDANCY"。 详见 inline 包装。

从站错误计数器​

BOOL ResetSlavePortErrorCounters(uint16_t master_index, uint16_t slave_index);
BOOL ReadSlavePortErrorCounters(uint16_t master_index, uint16_t slave_index,
                                uint8_t* rx_error, uint8_t* invalid_frame, uint8_t* lost_link);
int  ReadAllSlavePortErrorCounters(uint16_t master_index);
void* GetSlavePortErrorStats(uint16_t master_index, uint16_t slave_index);

读取/重置从站 ESC 端口错误计数器（ETG.1000.4）。rx_error/invalid_frame/lost_link 各为 4 字节数组，对应 P0-P3 端口（GetSlavePortErrorStats() 返回的 ec_esc_port_error_stats_t 另含 FwdRxErrorCount[4]）。

示例：

uint8_t rx[4], inv[4], lost[4];
if (ReadSlavePortErrorCounters(master, 1, rx, inv, lost)) {
    for (int p = 0; p < 4; p++) {
        if (rx[p] || inv[p] || lost[p])
            printf("从站1 P%d: rx=%u inv=%u lost=%u\n", p, rx[p], inv[p], lost[p]);
    }
}

配置预检查​

int ec_validate_config(uint16_t master_index);

Build 前预检查主站配置是否完整（网络适配器、从站发现、PDO 映射等）。返回 0 表示配置有效，非 0 表示配置问题数量。

主站身份与诊断对象​

BOOL GetMasterIdentity(uint16_t master_index, ec_master_identity_t* identity);
BOOL GetMasterDiagData(uint16_t master_index, ec_master_diag_data_t* diag);

读取主站 ETG.1510 标准对象：身份对象 0x1018（VendorID/ProductCode/RevisionNumber/SerialNumber）和诊断数据对象 0xF120。

诊断消息 (CoE 0x10F3 诊断历史)​

从站对象 0x10F3（诊断历史对象，ETG.1020）是标准对象字典对象，应用层用通用 SDO 读写原语 dx_sdo_read / dx_sdo_write 直接读取其各子索引即可（0x10F3:04 是否有新消息、0x10F3:02 最新编号、0x10F3:05 标志、0x10F3:06..FF 各条消息、0x10F3:03 写编号确认已读）。完整子索引布局与读取流程示例见 CoE 诊断历史。

备注

并非所有从站都支持 0x10F3 诊断历史对象。不支持的从站读取时 DarraEcat_dx_sdo_read_ex 回填的 out_abort_code 为对象不存在错误。此对象通过 SDO 读取，不建议在实时路径中高频调用。

紧急控制与中止​

void AbortScan(void);
void ResetScanAbort(void);
void AbortNetwork(void);
void ResetAbortNetwork(void);
void EmergencyCloseNics(void);

终止正在进行的网络扫描或紧急关闭网卡，避免长操作卡死调用方。

警告

EmergencyCloseNics 不走标准 Stop / Dispose 流程， 仅在死锁兜底场景使用。 正常退出请用 Stop + Dispose + EcClose。

完整示例​

#include "ethercat.h"
#include <stdio.h>

int main(void) {
    uint16_t master = Initialize();
    SetNetwork(master, "\\Device\\NPF_{GUID}", "");
    SetStateSequence(master, EC_STATE_OPERATIONAL, 10000);
    Start(master);

    SetDiagnosticsEnabled(master, TRUE);

    /* 一致快照 */
    ec_diagnostics_snapshot_t snap;
    if (GetDiagnosticsSnapshot(master, &snap)) {
        printf("频率: %d Hz, 邮箱收发延迟: %.2f us, 丢包: %.4f\n",
            snap.frequency, snap.mailbox_latency_us, snap.packet_loss_rate);
    }

    /* PDO 丢帧 */
    uint32_t total, cur, max;
    GetPDOFrameLossStats(master, 0, &total, &cur, &max);
    if (cur > 10) printf("警告: PDO 连续丢帧 %u\n", cur);

    /* 故障点 */
    uint16_t bp_s[8]; uint8_t bp_p[8], bp_t[8];
    int n = GetBreakPoints(master, bp_s, bp_p, bp_t, 8);
    for (int i = 0; i < n; i++) {
        printf("故障: 从站%d P%d %s\n", bp_s[i], bp_p[i],
            bp_t[i] == EC_DIAG_BP_LINK_LOST ? "断线" : "CRC故障");
    }

    /* AL 错误分类 */
    uint16_t al = GetSlaveALStatusCode(master, 1);
    if (al) {
        DarraAlErrorClass c = diagnostics_classify_al_error(al);
        printf("从站1 错误 0x%04X: 分类=%d\n", al, c);
    }

    ResetDiagnostics(master);
    Stop(master);
    Dispose(master);
    return 0;
}

按问题分块的诊断字段指南 (C 风格)​

GetDetailedDiagnostics(mi) 返回 ec_diagnostics_data_t*（字段名见上文 详细诊断数据结构，全部 PascalCase）。总线 RT 性能指标走 GetDiagnosticsSnapshot() 输出的 ec_diagnostics_snapshot_t。

现场症状C 接口
是不是丢包？diag->LostFrames + GetPacketLossRate(mi)
是偶发还是持续？diag->ConsecutiveWkcErrors (≥5 = 持续)
WKC 累计不匹配？diag->TotalWkcMismatches / diag->WorkingCounterErrors
CRC 问题？diag->InvalidFrameCount[i] (ESC 0x0304)
哪根网线断了？GetBreakPoints(mi, ...)
总线抖动 / 周期？snap.bus_max_jitter_us / snap.bus_cycle_hz (GetDiagnosticsSnapshot)

帧错误 (TX vs RX 对比)​

ec_diagnostics_data_t 字段：

  • LostFrames：帧根本没回来
  • TimeoutFrames：PDO 周期未响应
  • WorkingCounterErrors：WKC 不匹配
  • ConsecutiveWkcErrors：连续 WKC 错误 (核心区分偶发/持续)
  • TotalWkcMismatches：累计 WKC 不匹配总数
  • FrameErrors：派生总和
  • ChecksumErrors：物理层 CRC (从 ESC 派生)

端口收发​

PrimaryPortTxCount / PrimaryPortRxCount, SecondaryPortTxCount / SecondaryPortRxCount, PrimaryPortErrors / SecondaryPortErrors (5 秒滑窗)

per-slave 物理层 (ESC 寄存器， 数组 1-based)​

RxErrorCount[i] (ESC 0x0300) | InvalidFrameCount[i] (ESC 0x0304 CRC) | LostLinkCount[i] (ESC 0x0310) | LinkQualityPercent[i]

PDO 丢帧 (每组)​

PdoLostFrames[g] (累计丢帧) | PdoConsecutiveLost[g] (当前连续) | PdoMaxConsecutiveLost[g] (历史最大连续)

总线 RT 性能​

通过 GetDiagnosticsSnapshot(mi, &snap) 一致读 ec_diagnostics_snapshot_t:

  • bus_cycle_hz / bus_max_jitter_us / bus_avg_jitter_us / bus_roundtrip_us
  • frequency / mailbox_latency_us / mailbox_latency_avg_us / cycle_time_us / packet_loss_rate

完整诊断流程示例 (C)​

ec_diagnostics_data_t* diag = (ec_diagnostics_data_t*)GetDetailedDiagnostics(mi);

// 1. 持续 vs 偶发
if (diag->ConsecutiveWkcErrors >= 5)
    printf("持续 WKC 错误\n");

// 2. 丢包率
float loss = GetPacketLossRate(mi);
if (loss > 0.01f) printf("丢包率 %.2f%% 严重\n", loss * 100.0f);

// 3. 故障定位
uint16_t bp_slaves[16]; uint8_t bp_ports[16]; uint8_t bp_types[16];
int bpn = GetBreakPoints(mi, bp_slaves, bp_ports, bp_types, 16);
for (int i = 0; i < bpn; i++)
    printf("故障点: 从站 %d P%d (类型=%d)\n", bp_slaves[i], bp_ports[i], bp_types[i]);

// 4. 最不稳定从站 (按 ESC CRC 错误计数)
int worst = 0; uint16_t worstCnt = 0;
for (int i = 1; i < EC_MAXSLAVE; i++)
    if (diag->InvalidFrameCount[i] > worstCnt)
        { worstCnt = diag->InvalidFrameCount[i]; worst = i; }
if (worstCnt > 0) printf("CRC 错误最多的从站: #%d (%u 次)\n", worst, worstCnt);

// 5. 总线 RT 性能
ec_diagnostics_snapshot_t snap;
if (GetDiagnosticsSnapshot(mi, &snap))
    printf("总线 %u Hz, 最大抖动 %.2f us\n",
           snap.bus_cycle_hz, snap.bus_max_jitter_us);